Stoppkategorien

Der Roboter kann mit verschiedenen Stoppkategorien (gemäß IEC 60204-1) stillgesetzt werden. Diese sind in der folgenden Tabelle beschrieben:

Stoppkategorie	Beschreibung
0 (SS0)	Sofortige Unterbrechung der Stromversorgung der Motor-Phasen und Auslösen der Sicherheitsbremsen.
1 (SS1)	Der Roboter wird kontrolliert angehalten. Sobald alle Antriebsmodule zum Stillstand gekommen sind, wird ein SS0 ausgelöst. Wenn eine oder mehrere Achsen nicht mit mindestens der eingestellten Verzögerung von 500 rad/s² abbremsen, wird ein SS0 ausgelöst.
2 (SS2)	Der Roboter wird kontrolliert angehalten. Sobald alle Antriebsmodule zum Stillstand gekommen sind, wird der Stillstand überwacht. Wenn eine oder mehrere Achsen nicht mit mindestens der eingestellten Verzögerung von 500 rad/s² abbremsen, wird ein SS0 ausgelöst. Zusätzlich wird ein SS0 ausgelöst, wenn während des überwachten Stillstands eine Roboterbewegung erkannt wird.