Roboter-Modi

SM1: Manueller Modus mit reduzierter Geschwindigkeit

Im manuellen Modus kann der Roboter manuell verfahren, geteachte Roboterprogramme mit reduzierter Geschwindigkeit ausgeführt oder im handgeführten Betrieb (Hand Guiding Control, HGC) manuell bewegt werden.

Der manuelle Modus wird durch Einstellen des Schlüsselschalters an der Steuereinheit oder eines externen Schlüsselschalters auf die Position Manuell eingeschaltet.

Im manuellen Modus sind nur die Sicherheitsfunktionen SF1 (Not-Halt-Taster), SF4 (Zustimmgerät) und SF5 (Kartesische Geschwindigkeitsbegrenzung SM1) (siehe Sichere Ein-/Ausgänge) aktiv. Extern angeschlossene Sicherheitseinrichtungen sowie alle konfigurierten Sicherheitspositionen und Geschwindigkeitsbegrenzungen sind deaktiviert, um unterschiedliche Ebenen der Benutzerinteraktion zu erlauben. Die kartesische Geschwindigkeit jedes Robotergelenks und des Endeffektors sind auf 250 mm/s begrenzt.

Bewegungen des Roboters können nur bei Zustimmung mit der Zustimmeinheit (Zustimmtaster in Mittelstellung, siehe Zustimmeinheit) ausgelöst werden.

SM2: Automatikmodus

Im Automatikmodus führt der Roboter geteachte Roboterprogramme aus für den automatischen Betrieb. Dabei sind alle konfigurierbaren Sicherheitsfunktionen gemäß der Konfiguration durch den Integrator oder Betreiber aktiv.

Es müssen Maßnahmen gemäß den Anforderungen aus der Risikobeurteilung des Robotersystems getroffen werden, um geeignete Schutzvorrichtungen bereitzustellen zur Vermeidung von Gefährdungen für Personen sowie zur Verhinderung von Sachschäden.

Der Automatikmodus wird durch Einstellen des Schlüsselschalters an der Steuereinheit oder eines externen Schlüsselschalters auf die Position Automatik eingeschaltet.

SM3: Modus Positionswiederherstellung (Positionsverifikation)

Jeder Roboterantrieb verfügt über ein redundantes Messsystem, um die Position des Antriebs auf dem erforderlichen Niveau des Performance Levels zu bestimmen.

Um die redundante Überwachung der jeweiligen Achspositionen zu gewährleisten kann es notwendig sein, dass die Nullposition eines oderer mehrerer Basis- oder Antriebsmodule verifiziert werden muss.

Eine durchzuführende Verifizierung wird angezeigt, wenn die Status-Anzeige des Antriebsmoduls schnell mit 5 Hz blinkt. (siehe Status-Anzeige der Antriebsmodule)

Die Durchführung einer Positionswiederherstellung ist in Positionswiederherstellung ausführen beschrieben.

Umschalten der Betriebsmodi

Die Betriebsmodi des Robotersystems werden über einen Schlüsselschalter eingeschaltet.

Dazu kann der Schlüsselschalter der Steuereinheit oder ein externer Schlüsselschalter verwendet werden.

Ein externer Schlüsselschalter muss den Anforderungen aus der Risikobeurteilung des Robotersystems entsprechen. Bei Anschluss eines externen Schlüsselschalters, wird die Funktion des Schlüsselschalters der Steuereinheit deaktiviert. Das Umschalten des Betriebsmodus kann dann nur über den externen Schlüsselschalter erfolgen. Das Umschalten des Betriebsmodus kann nicht über eine Webschnittstelle erfolgen.

Zugriff zum Schlüssel des Schlüsselschalters dürfen nur berechtigte und geschulte Personen (siehe Definition der Benutzer) haben.

Abb. 14: Schlüsselschalter an der Steuereinheit

1. Betriebsmodus-Schlüsselschalter

Zugriff zum Schlüsselschalter nur für berechtigte Personen

Ausschließlich berechtigte und geschulte Personen dürfen Zugriff zu dem Schlüssel für den Schlüsselschalter haben.

Das unkontrollierte Umschalten der Betriebsart kann zu Personengefährdungen führen.

Manueller Modus

Bewegungen des Roboters können nur bei Zustimmung mit der Zustimmeinheit (Zustimmtaster in Mittelstellung, siehe Zustimmeinheit) ausgelöst werden.

WARNUNG

Bewegungsbereich des Roboters im manuellen Modus vollständig einsehen

Im manuellen Modus werden Achsbewegungen des Roboters ausgeführt. Kollisionen von Personen mit dem Roboter können zu schweren Verletzungen führen.

► Im manuellen Modus muss der Bewegungsbereich des Roboters vollständig eingesehen werden.

► Vor dem Auslösen der Bewegungen muss der Bediener sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich aufhalten.

► Der Gefahrenbereich ist je nach Situation während des Einrichtens mit einer rot-weißen Kette abzusperren.

• ✓ Das Robotersystem ist vollständig aufgebaut, betriebsbereit und eingeschaltet.
• ✓ Die Zustimmeinheit ist an der Steuereinheit angeschlossen.
• ✓ Das System ist eingeschaltet.
• ► Stellen Sie den Schlüsselschalter an der Steuereinheit oder den externen Schlüsselschalter auf die Position Manuell.
  • ⇨ Die Status-Anzeigen der Antriebsmodule leuchten gelb/rot.
• ► Drücken und halten Sie den Zustimmtaster der Zustimmeinheit in der Mittelstellung.
• ► Der Zustimm Knopf sollte nun weis blinken.
• ► Drücken Sie die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit.
• ► Die Status-Anzeigen der Antriebsmodule leuchten blau.
• ⇒ Der manuelle Modus ist eingeschaltet.

Automatikmodus

WARNUNG

Bewegungsbereich des Roboters im Automatikmodus nicht betreten

Im Automatikmodus werden Achsbewegungen mit normaler Geschwindigkeit ausgeführt. Kollisionen von Personen mit dem Roboter können zu schwersten Verletzungen führen.

► Im Automatikmodus niemals in den Bewegungsbereich des Roboters eingreifen oder den Bewegungsbereich betreten.

• ✓ Das Robotersystem ist vollständig aufgebaut, betriebsbereit und eingeschaltet.
• ✓ Das System ist eingeschaltet.
• ► Stellen Sie den Schlüsselschalter an der Steuereinheit oder den externen Schlüsselschalter auf die Position Automatik.
  • ⇨ Die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit blinkt.
• ► Drücken Sie die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit, um die Bereitschaft für den sicheren Betrieb zu bestätigen.
  • ⇨ Die Status-Anzeigen der Antriebsmodule leuchten weiß.
• ⇒ Der Automatikmodus ist eingeschaltet.

Sehen Sie dazu auch

• Zustimmeinheit

Status-Anzeige der Antriebsmodule

Die Status-Anzeige leuchtet, wenn die Verbindung per EtherCAT hergestellt ist. Die Status-Anzeige signalisiert den aktuellem Betriebsmodus mit verschiedenen Farben und Blinkmustern.

Abb. 15: Status-Anzeige am Antriebsmodul

1. Status-Anzeige

Betriebsmodus	Muster	Farbe
Automatikmodus	Dauerlicht	Weiß
Manueller Modus	Dauerlicht	Blau
Manueller Modus – Hand Guiding Control, HGC	Pulsierendes Leuchten bei 0,65 Hz
Positionswiederherstellung	Dauerlicht: Nullposition erkannt (oder nicht verloren). Blinken mit 5 Hz: Antrieb benötigt eine Verifikation der Nullposition
Positionswiederherstellung – Freie Bewegung aktiv	Pulsierendes Leuchten mit 0,65 Hz: Nullposition erkannt (oder nicht verloren). Blinken mit 5 Hz: Antrieb benötigt eine Wiederherstellung der Nullposition
Sicherer Stopp 1	Dauerlicht	Rot
Sicherer Stopp 1 – Bereit für Rücksetzung	Blinkt mit 1 Hz
Ungültiger Modus (Schlüsselschalter im Automatikmodus, aber mindestens ein Antrieb hat seine sichere Position verloren)	Dauerlicht: Nullposition erkannt (oder nicht verloren). Blinken mit 5 Hz: Antrieb benötigt eine Wiederherstellung der Nullposition
Sicherer Stopp 1 – Bereit zum Zurücksetzen (Positionswiederherstellung)	Blinkt mit 1 Hz: Nullposition erkannt (oder nicht verloren). Blinken mit 5 Hz: Antrieb benötigt eine Wiederherstellung der Nullposition
Sicherer Stopp 2	Dauerlicht	Gelb
Sicherer Stopp 2 – Bereit zum Zurücksetzen	Blinkt mit 1 Hz
Fehler	Dauerlicht	Violett
Profinet-Identifikation	3 Blinksignale bei 1 Hz, gefolgt von einer Pause von 1 Sekunde	Grün

Tab. 6: Signalisierung der Betriebsmodi an Antriebsmodulen

Positionswiederherstellung ausführen

Die Positionswiederherstellung muss für jeden betroffenen Antrieb durchgeführt werden, beginnend mit dem Basismodul.

• ✓ Das Robotersystem ist vollständig aufgebaut, betriebsbereit und eingeschaltet.
• ✓ Die Zustimmeinheit ist an der Steuereinheit angeschlossen.
• ► Stellen Sie den Schlüsselschalter an der Steuereinheit auf die Position Manuell.
• ► Drücken und halten Sie den Zustimmtaster der Zustimmeinheit in Mittelstellung.
• ► Drücken Sie die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit.
  • ⇨ Der manuelle Modus ist aktiviert.
  • ⇨ Die Summe aller betragsmäßigen Winkelgeschwindigkeiten der Antriebe darf 4 Grad/s nicht überschreiten, damit eine kartesische Geschwindigkeit von 250 mm/s unabhängig von der Konfiguration des Roboters nicht überschritten wird.
• ► Lösen Sie über die Steuerungssoftware RobCo Studio das Verfahren des Antriebsmoduls in die Nullposition aus.
• ► Prüfen Sie, ob die Markierungen der Nullpositionen an dem Gehäuse und dem Ausgangsflansch des Antriebsmoduls fluchtend zueinander ausgerichtet sind (siehe folgende Abbildung).

Abb. 16: Markierungen der Nullpositionen an einem Antriebsmodul

1. Markierung Nullposition Ausgangsflansch
2. Markierung Nullposition Gehäuse

• ⇨ Markierungen der Nullpositionen sind nicht fluchtend zueinander ausgerichtet: Der Antrieb ist defekt und muss ausgetauscht werden. (Bitte an RobCo wenden)
• ⇨ Markierungen der Nullpositionen sind fluchtend zueinander ausgerichtet: Die Position des Antriebs ist verifiziert.
• ► Drücken und halten Sie die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit für mindestens 3 Sekunden, bis die Status-Anzeige des Antriebsmoduls nicht mehr mit 5 Hz blinkt.
• ⇒ Die Positionswiederherstellung für das Antriebsmodul ist beendet.

Wenn weitere Antriebsmodule das Durchführen einer Verifizierung anzeigen, führen Sie diese wie oben beschrieben durch.

Nach erfolgreicher Positionswiederherstellung aller Antriebsmodule kann der normale Betrieb fortgesetzt werden.