Verbindungsmodul
Verbindungsmodule (Link) sind die statische Verbindung zwischen Antriebs Modulen und bestimmen die geometrische Länge und Ausrichtung des jeweiligen Roboterglieds. Mit Verbindungsmodulen wird die gewünschte kinematische Struktur und Reichweite des Roboters erreicht.
Die Übertragung von Spannungsversorgung und Roboterkommunikation zwischen den Modulen erfolgt über Schnittstellenkontakte.
An den Modulkupplungen werden die Module vor und nach dem Verbindungsmodul mechanisch mit Verbindungsklemmen angeschlossen.
Verbindungsmodule können entweder gerade (I-Typ) oder rechtwinklig (L-Type) geformt sein, um die kinematische Anordnung des Roboters an die Anwendung anzupassen.
Alle Verbindungsmodule zusammen definieren die Kinematik des Roboters, also den möglichen Bewegungsbereich und die Arbeitshöhe.
Durch den Modulaufbau kann die Anzahl und Länge der Link Module verändert werden, sodass Reichweite, Traglast und Dynamik an die jeweilige Anwendung angepasst werden können.
Abb. 6: Verbindungsmodul
- Modulkupplung (hier Stift-Loch-Verbindung)
- Schnittstellenkontakte