Zustimmeinheit
In Verbindung mit der Zustimmeinheit wird der Roboter im Betriebsmodus Manueller Modus verfahren. Dabei kann der Roboter eingelernt Roboterprogramme mit reduzierter Geschwindigkeit ausführen, gejogged oder im handgeführten Betrieb (Hand Guiding Control, HGC) manuell bewegt werden. Die Zustimmeinheit wird an der Steuereinheit angeschlossen.
Die Zustimmeinheit ist mit einem 3-Stufen-Zustimmtaster und einer Funktions-Steuertaste sowie einem Funktions-Wippenschalter versehen. Der 3-Stufen-Zustimmtaster dient zur Freigabe von Roboterbewegungen, die Funktions-Steuertaste zur Eingabe für Programme.
Zustimmtaster
Der Zustimmtaster muss gedrückt und in der Mittelstellung gehalten werden im Manuellem Modus, um Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit (≤ 250 mm/s) freizugeben. Der Programmstart (geteachtes Roboterprogramm) erfolgt über den Steuerungs-PC in RobFlow. Im handgeführten Betrieb wird der Roboter nach der Freigabe der Bremsen manuell bewegt.
Bei Loslassen oder Durchdrücken des Zustimmtasters wird ein Stopp der Kategorie 2 (SS2) ausgelöst und die Roboterbewegung sofort gestoppt.
Halterung und Befestigung
Die Halterung dient zur Befestigung und Aufbewahrung der Zustimmeinheit bei Nichtgebrauch.
Die Zustimmeinheit mit deren Halterung muss für den handgeführten Betrieb an dem Antriebsmodul befestigt werden, an dem der Endeffektor montiert ist. Damit ist eine gute ergonomische Handhabung der Zustimmeinheit gewährleistet.
Not-Halt Taster
Das Auslösen des Not-Halt Tasters führt in jedem Betriebsmodus des Roboters zu einem Stopp der Kategorie 1 (SS1).
Abb. 12: Zustimmeinheit
- Not-Halt Taster
- Funktions-Steuertaste
- 3-Stufen-Zustimmtaster
- Halterung
- Anschlusskabel