Antriebsmodul
Ein Antriebsmodul ist die elektrische Antriebseinheit, die eine Drehachse des Roboters aktiv antreibt. Über dieses Modul werden Motordrehzahl, Drehmoment und Position der Achse elektrisch gesteuert, sodass der Roboterarm präzise in seinem Arbeitsraum bewegt wird.
In dem Antriebsmodul sind Servomotor, Bremse und Sensorik verbaut. Damit ist eine stufenlose und geregelte Drehbewegung mit definierter Geschwindigkeit und Drehmomentreserve möglich, sodass der Roboter präzise und wiederholgenau Bewegungen ausführt.
Das Antriebsmodul ist mit Markierungen für die Nullposition versehen. Diese werden zur Verifizierung der Nullposition verwendet.
Die Übertragung von Spannungsversorgung und Roboterkommunikation zwischen den Modulen erfolgt über Schnittstellenkontakte.
An den Modulkupplungen werden die Module vor und nach dem Antriebsmodul mechanisch mit Verbindungsklemmen angeschlossen.
An der Rückseite eines Antriebsmoduls sind eine Betriebs-LED und eine Status-Anzeige angeordnet.
Die Betriebs-LED leuchtet grün, wenn die Spannungsversorgung zum Antrieb eingeschaltet ist.
Die Status-Anzeige leuchtet und verändert die Farbe, wenn die Verbindung per EtherCAT hergestellt ist. Weitere Informationen zur Status-Anzeige sind in Status-Anzeige der Antriebsmodule beschrieben.
Abb. 5: Antriebsmodul
- Antriebsmotor
- Flansch für Verbindungsklemme
- Schnittstellenkontakte
- Modulkupplung (hier Polygonverbindung)
- Markierung Nullposition Ausgangsflansch
- Markierung Nullposition Gehäuse
- Betriebs-LED
- Status-Anzeige