Steuereinheit
Die Steuereinheit dient zur Steuerung und elektrischen Versorgung des Robotersystems und dessen Peripherie. Die Steuereinheit enthält alle Komponenten zur Robotik-Steuerung, Sicherheitssteuerung, Kommunikation, Energieverteilung sowie die Schnittstellen zur Peripherie.
Die Steuereinheit übernimmt die Bahn- und Funktionssteuerung des Roboters, d. h. Berechnung der Achsbewegungen, Ablaufsteuerung von Programmen und Synchronisation mit externen Prozessen (z. B. Sensoren, Werkzeuge). Gleichzeitig stellt die Steuereinheit die elektrische Versorgung von Antrieben und Zusatzgeräten sicher und beinhaltet die erforderlichen Sicherheits- und Schutzeinrichtungen wie Not-Halt-Verknüpfung, Sicherheitsrelais und Überspannungsschutz.
Die Bedienung der Steuereinheit erfolgt über einen externen Steuerungs-PC oder Steuerungs-Tablet. Steuerungs-PC/Tablet werden mit einem RJ45-Ethernet-Anschluss mit der Steuereinheit verbunden.
Abb. 10: Steuereinheit
- Nicht sichere M12-Steckverbinder
- Sichere M12-Steckverbinder
- Tragegriff
- LED für Roboterkommunikation
- LED für Störung Sicherheitsfunktion
- E/A-Klemmenblöcke
- Schlüsselschalter Betriebsmodi
- Taste Sicherheits-Reset
- Leuchtwahlschalter EIN/AUS
- Ethernet-Anschluss für Steuerungs-PC/Tablet
- Ethernet-Anschluss für Peripheriegerät
- USB-Anschlüsse für Peripheriegeräte
- Erdungsanschluss M6
- Netzanschluss
- Anschluss Roboterkommunikation Basismodul
- Anschluss Spannungsversorgung Basismodul
- Anschluss Zustimmeinheit
Bedienelemente auf der Oberseite
| Bezeichnung | Beschreibung |
|---|---|
| Schlüsselschalter Betriebsmodi | Umschalten zwischen den Betriebsmodi |
| Taste Sicherheits-Reset | Bestätigen der Bereitschaft des Systems für den sicheren Betrieb |
| Leuchtwahlschalter EIN/AUS | Ein- und Ausschalten von Roboter, Steuerlogik und Peripheriegeräten Dauerlicht Grün: Spannungsversorgung |
| LED Roboterkommunikation | Leuchtet bei aufgebauter Roboterkommunikation |
| LED Störung Sicherheitsfunktion | Leuchtet bei Störung einer Sicherheitsfunktion |
Elemente an der Seite links
| Bezeichnung | Beschreibung |
|---|---|
| Ethernet-Anschluss für Steuerungs-PC/Tablet | RJ45 zum Anschluss von Steuerungs-PC oder Steuerungs-Tablet |
| Ethernet-Anschluss für Peripheriegerät | RJ45 zum Anschluss für Peripheriegerät |
| USB-Anschlüsse für Peripheriegeräte | USB-Anschlüsse für zwei Peripheriegeräte (z. B. Kamera) |
| Netzanschluss | Anschluss für Stromeingang Buchse mit Verriegelung |
| Erdungsanschluss M6 | Anschluss der Erdung für das System |
Elemente an der Seite rechts
| Bezeichnung | Beschreibung |
|---|---|
| Anschluss Zustimmeinheit | Anschluss für die Zustimmeinheit (SSP Safety System Products GmbH & Co. KG) |
| Nicht sichere M12-Steckverbinder | Nicht sichere Ausgangssteckverbinder |
| Sichere M12-Steckverbinder | Sichere Ausgangssteckverbinder |
| Anschluss Roboterkommunikation Basismodul | Anschluss der Roboterkommunikation an das Basismodul |
| Anschluss Spannungsversorgung Basismodul | Anschluss der Spannungsversorgung an das Basismodul |
E/A-Klemmenblöcke
Abb. 11: E/A-Klemmenblöcke der Steuereinheit
- S1-S6 — Sichere Ein-/Ausgänge
- IO1-IO6 — Nicht sichere Ein-/Ausgänge