Module installieren

Installieren Sie die Module unter Berücksichtigung der folgenden Bedingungen auf.

• Für die Montage der Module sind zwei Personen erforderlich, die Sicherheitsschuhe tragen.
• Modulkupplungen müssen die gleiche Baugröße aufweisen, um diese mit einer Verbindungsklemme zu befestigen.

Sicherheitshinweise

WARNUNG

Gefahren durch unsachgemäße Montage

Die unsachgemäße Montage der Module (z. B. unzulässiges Anzugsmoment, schräge Befestigung) kann zum plötzlichen Herunterfallen der Module und zu Verletzungen führen.

Außerdem wird dadurch die Genauigkeit des Roboters reduziert.

► Führen Sie die Modulverbindungen wie vorgeschrieben aus.

► Ziehen Sie alle Schrauben mit dem vorgeschrieben Drehmoment fest.

ACHTUNG

Schäden an den Kontakten der Module bei der Montage

Die Kontakte an den Modulen können bei der Montage durch mechanische Einwirkungen beschädigt werden.

► Führen Sie alle Arbeiten mit den Modulen des Systems mit Umsicht durch.

► Berühren Sie nicht die Kontakte an den Modulen.

► Tragen Sie Schutzhandschuhe bei der Handhabung der Module.

Komponenten für eine Modulverbindung

• Zwei Module.
• Zwei Halbklemmen in der passenden Größe.
• Zwei Schrauben für die Halbklemmen in der passenden Größe für die entsprechende Klammergröße. Die Größen und Anzugsmomente sind in der folgenden Tabelle aufgeführt:

Anschluss Klemmengröße	Schraubengröße	Festigkeitsklasse der Schraube	Anzugsmoment
S (86)	M4x20	10,9	4,2 Nm
M (116)	M5x25	10,9	8,5 Nm
L (148)	M6x30	10,9	14,4 Nm
XL (193)	M8x45	10,9	35 Nm

Abb. 24: Montage von Modul und Verbindungsklemme

1. Befestigungsschraube
2. Modulkupplung
3. Halbklemme
4. Markierung Montageposition

Abb. 25: Montage des Endeffektors

1. Antriebsmodul
2. Endeffektorflansch

Vorgehensweise

• ► Positionieren Sie die beiden Modulkupplungen so zueinander, dass die Flanschflächen parallel und die Markierungen der Montageposition fluchtend zueinander ausgerichtet sind.
• ► Montieren Sie zwei passende Halbklemmen um die Modulkupplung. HINWEIS! Achten Sie dabei darauf, dass sich jeweils die Bohrung für den Schraubenkopf gegenüber einem Gewinde befindet. HINWEIS! Achten Sie außerdem darauf, dass beide Klemmen auf beiden Seiten/Schraubverbindungen den gleichen Abstand zueinander haben. Eine schräge Verbindung kann zu Ungenauigkeiten führen.
• ► Ziehen Sie beide Schrauben alternierend bis zum Nenndrehmoment an und achten Sie dabei das mögliches Spiel zwischen den Modulen durch Ruckeln vermieden wird.

Endeffektorflansch

• ► Montieren Sie den Endeffektorflansch, wie oben beschrieben, am äußeren Antriebsmodul der kinematischen Struktur.

Halterung der Zustimmeinheit befestigen

Die Halterung der Zustimmeinheit muss an dem Antriebsmodul befestigt werden, an dem der Endeffektor montiert ist.

• ► Befestigen Sie die Halterung der Zustimmeinheit an dem Antriebsmodul, an dem der Endeffektor montiert ist.

Innensechskantschlüssel befestigen

Die Innensechskantschlüssel müssen in der Nähe des Bewegungsbereichs des Roboters montiert werden.

• ► Befestigen Sie die Innensechskantschlüssel mit einem Befestigungswinkel so, dass diese in Gefahrensituationen sicher erreicht werden können.