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Elektrik prüfen und warten

  • ► Führen Sie an der Elektrik regelmäßig Sichtkontrollen durch.
  • ► Nehmen Sie das System bei Schäden an den elektrischen Einrichtungen sofort außer Betrieb und veranlassen Sie eine fachgerechte Reparatur mit Originalersatzteilen.

Nullstellung des Roboterarms prüfen​

Zur Überprüfung der Nullstellung des Roboterarms wird jedes Antriebsmodul in dessen Nullstellung gefahren. Das Bewegen des Roboters wird im Manuellen Modus mit reduzierter Geschwindigkeit durchgeführt.

Vorgehensweise​

  • ✓ Der Automatikmodus ist gestoppt und ein sicherer Betriebszustand ist hergestellt.
  • ► Schalten Sie den Manuellen Modus ein (siehe Umschalten der Betriebsmodi).
  • ► Verfahren Sie mit RobCo Studio in Verbindung mit der aktivierten Zustimmeinheit (siehe auch Zustimmeinheit) jedes Antriebsmodul in dessen Nullstellung.
    • ⇨ Der Roboterarm fährt in dessen vollständig ausgefahrene Nullstellung. Je nach kinematischer Struktur ist diese Position aufrecht oder gestreckt horizontal.
    • ⇨ Bei einer aufrechten Position sollte der Roboter gerade stehen und sich in keine Richtung neigen.
  • ► Wenn Sie Abweichungen bei den Nullstellungen feststellen, erneuern Sie die betroffenen Antriebsmodule.
  • ⇒ Die Überprüfung der Nullstellung ist abgeschlossen.

Sicherheits-Ein- und Ausgänge prüfen​

Wenn ein Gerät (Sensor, Aktor, Werkzeug usw.) an einem der M12-Steckverbinder oder der E/A-Klemmenblöcke angeschlossen ist, sendet oder empfängt es digitale Signale an das bzw. vom System.

Um die Funktion der angeschlossenen Geräte zu überprüfen, muss die volle Funktionsfähigkeit des Systems geprüft werden (z. B. wenn ein Werkzeug angeschlossen ist, überprüfen Sie, ob das Werkzeug am Ende des erforderlichen Bewegungswegs mit der Ausführung seiner Aufgabe beginnt).

Vorgehensweise​

  • ✓ Der Automatikmodus ist gestoppt.
  • ► Schalten Sie den Manuellen Modus ein (siehe Umschalten der Betriebsmodi).
  • ► Lösen Sie mit RobCo Studio in Verbindung mit der aktivierten Zustimmeinheit (siehe auch Zustimmeinheit) für jedes Gerät eine Achsbewegung aus.
  • ► Prüfen Sie, ob die Bewegung korrekt ausgeführt wird. Alternativ beobachten Sie die Signale in RobFlow.
  • ► Entfernen Sie bei Bedarf einzelne Brücken am E/A-Klemmenblock und prüfen Sie, ob die Abschaltfunktion ausgelöst wird.
  • ► Wenn Sie Abweichungen bei den Achsbewegungen feststellen, prüfen Sie die Verdrahtung am E/A-Klemmenblock.
    • ⇨ Beobachten Sie die Signale in RobSafety.
  • ⇒ Die Prüfung der Sicherheits-Ein- und Ausgänge ist abgeschlossen.

Sicherheitsfunktionen prüfen​

Alle Sicherheitsfunktionen (SF1 bis SF13) des gesamten Systems müssen regelmäßig geprüft werden.

Die durchzuführenden Prüfungen hängen vom Umfang der Systemkomponenten und der Einrichtung der Gesamtanlage ab. Es fällt in die Verantwortung des Integrators, die durchzuführenden Prüfungen im Rahmen der Risikobeurteilung festzulegen und in der Betriebsanleitung zu beschreiben.

Zustimmeinheit prüfen​

Die Funktion des 3-Stufen-Zustimmtasters muss regelmäßig geprüft werden.

Vorgehensweise​

  • ✓ Der Automatikmodus ist gestoppt.
  • ► Schalten Sie den Manuellen Modus ein (siehe Umschalten der Betriebsmodi).
  • ► Drücken und Halten Sie den Zustimmtaster in der Mittelstellung,
  • ► Lösen Sie mit RobCo Studio Achsbewegungen aus.
  • ► Lassen Sie den Zustimmtaster los.
    • ⇨ Die Achsbewegung muss sofort stoppen.
  • ► Wenn die Achsbewegung nicht stoppt, erneuern Sie die Zustimmeinheit.
  • ► Drücken und Halten Sie den Zustimmtaster in der Mittelstellung,
  • ► Lösen Sie mit RobCo Studio Achsbewegungen aus.
  • ► Drücken Sie den Zustimmtaster durch.
    • ⇨ Die Achsbewegung muss sofort stoppen.
  • ► Wenn die Achsbewegung nicht stoppt, erneuern Sie die Zustimmeinheit.
  • ⇒ Die Prüfung der Zustimmeinheit ist abgeschlossen.

Sicherheitseinrichtungen prüfen​

  • ► Prüfen Sie die Sicherheitseinrichtungen auf einwandfreie Funktion:

  • vor der ersten Inbetriebnahme,

  • vor Inbetriebnahme nach längerem Stillstand,

  • täglich vor jedem Arbeitsbeginn.

Voraussetzung der Prüfung​

Einschalten des Systems

Abb. 47: Einschalten des Systems

  1. Leuchtwahlschalter EIN/AUS
  2. Taste Sicherheits-Reset
  • ► Prüfen Sie alle Systemkomponenten auf äußere Beschädigung.
    • ⇨ Wenn Sie Beschädigungen feststellen, beheben Sie diese oder veranlassen Sie deren Behebung. HINWEIS! Das System darf bei beschädigter Schutzverkleidung nicht eingeschaltet werden.
  • ► Prüfen Sie die Versorgungsspannung. Sie muss den Angaben in Technische Daten entsprechen.
  • ► Entriegeln Sie alle Not-Halt-Taster.
  • ► Drehen Sie den Leuchtwahlschalter an der Steuereinheit auf die Position EIN.
    • ⇨ Die LED des Leuchtwahlschalters leuchtet grün.
    • ⇨ Die LED an der Steuereinheit für die Roboterkommunikation leuchtet nach 1-2 Minuten grün, sobald die Kommunikation aufgebaut ist.
  • ⇒ Das System ist eingeschaltet.

Prüfung Not-Halt​

Prüfung Not-Halt

Abb. 48: Prüfung Not-Halt

  1. Not-Halt Taster (Zustimmeinheit)
  • ✓ Das System ist eingeschaltet.
  • ► Drücken Sie einen Not-Halt-Taster.
    • ⇨ Das System wird in einen sicheren Zustand geschaltet. Keine Systemkomponente darf sich einschalten lassen.
    • ⇨ Peripheriegeräte (z. B. Greifer) sind abgeschaltet und dürfen sich nicht einschalten lassen.
  • ► Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster wieder.
    • ⇨ Die Taste Sicherheits-Reset an der Steuereinheit blinkt.
  • ► Drücken Sie an der Steuereinheit die Taste <Sicherheits-Reset>, um die Not-Halt-Funktion zurückzusetzen.
    • ⇨ Die Bremsen des Robotersystems werden gelöst und dies ist durch ein Klicken hörbar.
  • ► Wiederholen Sie den Einschaltvorgang und Prüfvorgang für jeden Not-Halt-Taster des Robotersystems.
  • ⇒ Die Prüfung der Not-Halt-Funktion ist abgeschlossen.