Verdrahtung von externen Sicherheitseinrichtungen (SF1)
In diesem Abschnitt sind Beispiele für die korrekte Verdrahtung von Sicherheitseinrichtungen an den Sicherheits-E/A beschrieben.
Anschluss externer Not-Halt-Taster
Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung für den Anschluss eines externen Not-Halt-Tasters am Sicherheitsklemmenblock S1.
Abb. 35: Anschluss externer Not-Halt-Taster
Anschluss des Not-Halt-Signals vom Roboter an andere Geräte
Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung für das Auslösen der Not-Halt-Funktion eines externen Geräts, wenn am Roboter Not-Halt ausgelöst wurde.
Abb. 36: Anschluss für das Auslösen der Not-Halt-Funktion eines externen Geräts
Anschluss einer externen RESET-Taste
Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung für den Anschluss einer externen Reset-Taste und der Reset-LED am Sicherheitsklemmenblock S1.
Abb. 37: Anschluss der externen RESET-Taste und der RESET-LED
Anschluss einer externen Sicherheitsvorrichtung/Sensor zum Auslösen von Aktivierungsregeln (SF8-SF14)
Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung für den Anschluss einer externen Sicherheitseinrichtung am Sicherheitsklemmenblock S5. Diese Verdrahtung gilt auch für den Eingangsblock (I3.2, I3.1) und die entsprechenden Eingänge an S6.
Abb. 38: Anschluss einer externen Sicherheitsvorrichtung/Sensors zum Auslösen von Aktivierungsregeln
Anschluss des Roboter-Stillstandsausgangs (SF6)
Abb. 39: Roboter NICHT gestoppt, Ausgangsanbindung an S2
Wie in Übersicht der Klemmenblöcke dargestellt, ist der Roboter-Stillstand-Ausgang entweder:
- der Ausgang der Anschlüsse an S2 (oben; niedrig, wenn der Roboter angehalten ist) oder
- an S3 (unten; hoch, wenn der Roboter angehalten ist).
Die Ausgänge für die sichere Home-Position (SF7) werden auf die gleiche Weise angeschlossen.
Anschluss des System-Stopp-Ausgangs
Abb. 40: Anschluss des System-Stopp-Ausgangs an S3 (S2 ist identisch)
Die System-Stopp-Ausgänge an den Sicherheitsklemmenblöcken S3 und S2 werden auf High (1) gesetzt, wenn eine der Stoppkategorien (SS0, SS1, SS2) ausgelöst wird. Damit wird genau der Zeitpunkt erkannt, zu dem ein Stopp ausgelöst wird.
Der Unterschied zwischen dem System-Stopp-Ausgang und dem Roboter-Stopp-Ausgang besteht darin, dass das zweite Ausgangspaar NUR dann auf High gesetzt wird, wenn der Roboter vollständig still-steht/gestoppt ist.
Im Falle eines Stopps werden die System-Stopp-Ausgänge also 0,2-0,5 s früher auf High gesetzt als die Roboter-Stopp-Ausgänge.