Das Variablen-Menü
Im Variablen-Menü werden alle Variablen des Roboters angelegt, geprüft und gepflegt. Sie öffnen es über den Variablen-Button im rechten Bedienfeld des Flow-Editors oder des Subflow-Editors.
Variablen gelten global für den Roboter, nicht für einen einzelnen Flow: Dieselbe Liste ist aus jedem Flow, Subflow und Dashboard sichtbar.
Zwei Ansichten
Das Menü öffnet sich als kompaktes Panel mit den Variablen und ihren Werten. Extend View öffnet den vollständigen Inspektor mit zusätzlichen Spalten, Filtern und den Import-/Export- Aktionen — diese Ansicht ist gedacht, wenn Sie einen großen Variablenbestand prüfen und nicht nur einen einzelnen Wert nachsehen.
Der Inspektor zeigt pro Variable:
| Spalte | Inhalt |
|---|---|
| Type | Integer, Float, Boolean, String, Input, Output, Cart. Pose oder Joint Pose |
| Initial Value | Der konfigurierte Ausgangswert |
| Current Value | Der aktuelle Wert, live |
| Tags | Die zugewiesenen Beschriftungen |
Posen- und String-Werte werden in der Tabelle abgekürzt; fahren Sie über einen Wert, um ihn vollständig zu sehen.
Eine Variable finden
Nutzen Sie das Suchfeld für einen Namen und die Filter, um einen großen Bestand einzugrenzen:
| Filter | Zeigt nur Variablen, die… |
|---|---|
| Type | vom gewählten Typ sind |
| Tags | die gewählten Tags tragen |
| Protocol | auf Modbus oder Profinet abgebildet sind |
| Used in | von den gewählten Flows, Subflows oder Dashboards verwendet werden |
| Read-only | nicht geschrieben werden können |
| Persistent | einen Neustart des Roboters überdauern |
| Bound to Event | ein Good-Count- oder Bad-Count-Ereignis auslösen |
| Unused | nirgends verwendet werden |
| Problematic | von RobFlow als fehlerhaft markiert wurden |
Zwei davon zahlen sich in jeder realen Installation aus:
- Unused findet Variablen, die von seither überarbeiteten Flows übrig geblieben sind. Sie können gelöscht werden, sobald Sie sichergestellt haben, dass kein Dashboard sie liest — der Filter berücksichtigt Dashboards mit.
- Problematic zeigt Variablen, deren Konfiguration nicht mehr gültig ist: eine I/O-Variable, die auf eine nicht mehr angeschlossene Bank verweist, oder eine Modbus-Zuordnung, deren Verbindung gelöscht wurde. Beheben Sie diese, bevor Sie einen Flow starten, der davon abhängt.
Importieren und exportieren
Export Variables schreibt die ausgewählten Variablen in eine JSON-Datei. Sie wählen aus, welche Variablen in den Export aufgenommen werden, statt alles zu exportieren.
Import Variables liest eine solche Datei zurück. Kollidiert eine eingehende Variable mit einer bestehenden, entscheiden Sie pro Variable, was passiert — so überschreibt der Import eines gemeinsamen Variablenbestands auf einem Roboter mit eigenen Variablen nichts stillschweigend.
Export Profinet UDT file erzeugt die SPS-seitige Typdefinition für die auf Profinet abgebildeten Variablen — siehe Eine Variable auf einen Feldbus abbilden.
Ein Export führt die Modbus-Verbindungsdaten einer Variable mit. Prüfen Sie nach dem Import auf einer anderen Control Unit, ob diese Verbindungen dort erreichbar sind.
Modbus-Werte aktualisieren
Refresh all Modbus Variable values erzwingt ein sofortiges Lesen aller auf Modbus abgebildeten Variablen. Die Aktion ist deaktiviert, wenn keine Modbus-Variablen existieren.
Variablen löschen
Das Löschen fragt nach einer Bestätigung und zeigt, was von der Variable abhängt. Zusammen mit den Filtern Used in und Unused ist das der sichere Weg zum Aufräumen: auf Unused filtern, auswählen, löschen.
Wird eine Variable gelöscht, auf die ein Flow oder Dashboard noch verweist, bleibt dieser Verweis defekt. Prüfen Sie Used in vor dem Löschen und öffnen Sie die betroffenen Flows anschließend erneut, um zu bestätigen, dass sie weiterhin valide sind.