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Eine Variable an I/O binden

Eine Variable vom Typ Input oder Output ist kein gespeicherter Wert — sie ist ein digitaler Kanal an der Control Unit. Beim Lesen erhalten Sie den aktuellen Signalzustand; das Schreiben eines Outputs steuert den physikalischen Ausgang.

Banken und Kanäle​

Digitale I/Os sind in Banken organisiert. Eine Bank ist ein Block von Kanälen — die I/Os der Control Unit selbst oder ein angeschlossenes I/O-Modul — und jede Bank ist entweder eine Eingangs- oder eine Ausgangsbank.

Zum Binden wählen Sie zwei Dinge:

  1. Bank — welcher Block von Kanälen.
  2. Input / Output — welcher Kanal innerhalb dieser Bank.

Sowohl Banken als auch einzelne Kanäle können in der Roboter-Konfiguration benannt werden. Diese Minute ist gut investiert: Einlaufband belegt liest sich deutlich anders als Bank 1 / Input 3, wenn Sie ein halbes Jahr später in einem Ausdruck darauf treffen.

Eine I/O-Variable anlegen​

  1. Öffnen Sie das Variablen-Menü und legen Sie eine Variable an.
  2. Setzen Sie den Typ auf Input oder Output.
  3. Wählen Sie die Bank und anschließend den Kanal.
  4. Geben Sie ihr einen Namen, der die Bedeutung des Signals beschreibt, nicht seine Verdrahtung.

Der Editor zeigt während der Konfiguration den aktuellen Wert des Kanals live an. So können Sie den Sensor von Hand betätigen und noch vor dem Speichern prüfen, ob Sie den richtigen Kanal gewählt haben.

I/O in einem Flow verwenden​

Nach dem Binden verhält sich eine I/O-Variable wie jede andere boolesche Variable:

Der Peripherie Zeit geben

Eine Zuweisung in einer Variable-Node kann eine Verzögerung enthalten, die den Roboter warten lässt, bevor er den nächsten Befehl ausführt. Das ist der übliche Weg, der Hardware Zeit zu geben — etwa nach dem Öffnen eines Ventils, während ein Vakuumgreifer Unterdruck aufbaut.

Inputs sind faktisch nur lesbar​

Ein Input spiegelt den physikalischen Zustand einer Leitung. Nichts in einem Flow kann ihn ändern — ein Schreibversuch hat keine Wirkung auf das Signal. Wenn Sie einen Wert brauchen, den ein Flow setzen kann, verwenden Sie eine boolesche Variable und lassen Sie den Input dem, was die Hardware meldet.

I/O auf einem Dashboard anzeigen​

  • Die Widgets Input Display und Output Display zeigen den Live-Zustand der Kanäle einer Bank.
  • Set Outputs erlaubt einer Bedienperson, Ausgänge von Hand zu steuern.

Siehe Robot-State-Widgets und Robot-Control-Widgets.

warnung

Das Steuern von Ausgängen von Hand aus einem Dashboard umgeht den Maschinenzustand, von dem der Flow ausgeht. Beschränken Sie Set Outputs auf Dashboards für die Inbetriebnahme und markieren Sie das Dashboard vorzugsweise als geschützt — siehe Dashboard-Einstellungen.