Variablen

Variablen halten Werte, die ein Flow während der Ausführung lesen und schreiben kann — einen Zähler, eine gemessene Position, ein von der Bedienperson gesetztes Flag, eine Subflow-UUID.

Variablen sind außerdem der Weg, über den ein Flow mit der Peripherie kommuniziert: Eine Variable kann an Hardware gebunden werden, zum Beispiel an ein I/O oder an ein Modbus/TCP-Register. Das Schreiben der Variable steuert dann den Ausgang; das Lesen liefert den aktuellen Eingangszustand.

Variablen gelten global für den Roboter. Dieselbe Liste ist aus jedem Flow, Subflow und Dashboard sichtbar — es gibt keine Variablen pro Flow.

In diesem Abschnitt

• Variablentypen — die acht Typen, was sie jeweils enthalten, und die zwei integrierten Variablen.
• Persistenz, Tags und Zähler — Neustarts überdauern, nur lesbare Variablen, Tags und das Binden eines Zählers an Produktionskennzahlen.
• Eine Variable an I/O binden — Banken, Kanäle und die Verwendung eines Signals in einem Flow.
• Eine Variable auf einen Feldbus abbilden — eine Variable über Modbus/TCP oder Profinet bereitstellen.
• Das Variablen-Menü — der Inspektor, die Filter und Import/Export.

Eine Variable setzen

• Die Variable-Node setzt eine oder mehrere Variablen auf zuvor ausgewertete Ausdrücke. Bei booleschen Variablen können Sie entweder einen Ausdruck angeben oder einen Schalter umlegen.
• Jede Zuweisung kann eine Verzögerung enthalten, die den Roboter warten lässt, bevor er den nächsten Befehl ausführt — nützlich, wenn die Peripherie Zeit zum Reagieren braucht, etwa während ein Vakuumgreifer Unterdruck aufbaut.

Wo Variablen verwendet werden

Fast überall, wo ein Wert eingegeben werden kann. Zwei Dinge machen den größten Teil aus:

• Jedes Ausdrucksfeld nimmt eine Variable. Drücken Sie # im Feld und wählen Sie eine aus. Ausdrucksfelder gibt es an den meisten Nodes — Bedingungen und Schleifen, Verzögerungen, Traglast, Bremsen, Meldungstexte, SQL-Abfragen, HTTP-Anfragen, Benutzerbestätigungen, Kollisionserkennung — und an Dashboard-Widgets wie Set Variable und Generic Button.
• Manche Einstellungen nehmen direkt eine Variable. Eine Kartesische Bewegung kann einer Cartesian-Pose-Variable folgen statt einer eingelernten Pose, und eine Stapel- oder Gitter-Node kann ihre nächste Teilenummer daraus beziehen.

Ein paar Beispiele:

• Bedingungen und Schleifen — die Nodes Condition, Do Until und Loop verzweigen anhand von Variablenwerten.
• Dashboards — mit einem Set Variable- oder Generic Button-Widget kann eine Bedienperson eine Variable aus dem Dashboard-Viewer heraus ändern.
• Subflows — eine String-Variable mit der UUID eines Subflows bestimmt, welcher Subflow zur Laufzeit ausgeführt wird.