Flow-Programmierung

RobVision Trigger Node

Diese Node löst eine Bildaufnahme mit der Kamera aus und startet im Hintergrund die Berechnung der Greifpunkte. Sie bewegt den Roboter jedoch nicht zur Greifposition.

Konfiguration

1. RobVision Device auswählen
   Wählen Sie das angeschlossene RobVision Device.
2. Solution auswählen
   Wählen Sie die zu verwendende Lösung.

RobVision Picking Node

Diese Node bewegt den Roboter zur berechneten Greifposition, die in diesem Fall 2 cm über dem Greifpunkt liegt. Der eigentliche Greifpunkt kann anschließend durch eine relative Bewegung in negativer Z-Richtung erreicht werden, sobald der Ausgang At Item aktiviert wird.

Konfiguration

• RobVision Device auswählen: Wählen Sie das angeschlossene RobVision Device.
• Solution auswählen: Wählen Sie die passende Lösung.
• Posen bearbeiten: Klicken Sie auf Edit Pose, um anzupassen:
  • Approach Pose: Die Approach Pose ist eine sichere Pose über dem Greifbereich.
  • Approach Trajectory: Die Approach Trajectory definiert den Weg, den der Roboter nimmt, um die Greifpose zu erreichen. Wenn Sie die Greifpose beispielsweise aus 100 mm direkt darüber anfahren möchten, definieren Sie die Anfahrbewegung als x=0, y=0, z=-100 mm relativ zum Basiskoordinatensystem des Roboters. Der Roboter fährt dann 100 mm gerade nach unten entlang der Z-Achse seines Basiskoordinatensystems, um die Greifpose zu erreichen.
• Batch Mode:
  Ist der Batch Mode aktiviert, greift der Roboter alle erkannten Objekte, bevor er fertig ist. Ist er nicht aktiviert, greift der Roboter nur ein Objekt, unabhängig davon, wie viele Objekte erkannt wurden. Deaktivieren Sie den Batch Mode, wenn Sie bei jedem erkannten Objekt einen neuen Scan auslösen müssen, etwa wenn sich die Szene während des Greifens voraussichtlich verändert.
• Detection Only: Liefert die Ergebnisse der Solution, ohne den Roboter zu bewegen. Damit lässt sich prüfen, ob ein Objekt vorhanden ist, oder die erkannten Werte lassen sich in den Variablen weiterverarbeiten.

Ausgänge

• Before Item Approach
  Dieser Ausgang wird ausgelöst, nachdem der Roboter zur Approach Pose gefahren ist. Er kann genutzt werden, um den Greifer zu öffnen.
• At Item
  Dieser Ausgang wird ausgelöst, sobald der Roboter zu dem zu greifenden Objekt gefahren ist. Typischerweise schließen Sie hier den Greifer.
• Process XXX
  Dieser Ausgang wird ausgelöst, nachdem der Roboter zurück zur Approach Pose gefahren ist. Es gibt einen Process-XXX-Ausgang für jede Objektklasse.
• After completion
  Dieser Ausgang wird ausgelöst, sobald alle erkannten Objekte abgearbeitet sind.
• No Detection
  Es wurde kein Objekt erkannt
• Error
  Dieser Ausgang wird ausgelöst, wenn während des von der RobVision Trigger Node gestarteten Scans ein Fehler auftritt.

Hinweis

• Das Objekt, das der Kamera am nächsten ist, wird bevorzugt.
• Wenn Sie eine Palette von Objekten haben und diese Lage für Lage greifen möchten, muss der Batch Mode aktiviert sein.

Variablen

Sie können RobFlow-Variablen anlegen und das Ergebnis der Erkennung darin schreiben. Damit lässt sich das Ergebnis der Erkennung an verschiedenen Stellen im Flow verwenden.

• Length and Width (Float-Variable): Ergebnis der Längenmessung; funktioniert nur, wenn die Längenmessung in der Solution aktiviert ist .
• Number of Detections (Integer-Variable): Anzahl der Objekte, die erkannt wurden .
• Picking Pose (kartesische Pose): Pose der aktuellen Erkennung**.**

Wenn der Schalter Detection Only gesetzt ist, kann damit der Greifprozess unabhängig von der Node aufgebaut werden. Über die Variable Node lassen sich eigene Änderungen an der erkannten Pose vornehmen, um eigene Greifmuster zu erstellen.

RobVision Feedback Node

Die RobVision Feedback Node kann an den Ausgang der RobVision Picking Node angeschlossen werden. Mit ihr lassen sich bestimmte Bilder taggen, sodass sie im Results-Tab von RobVision leicht zugänglich sind. Ein üblicher Anwendungsfall wäre, alle Ergebnisse zu taggen, die zu einem Fehler oder zu keiner Erkennung führen

Konfiguration

• RobVision Device auswählen: Wählen Sie das angeschlossene RobVision Device.
• Solution auswählen: Wählen Sie die passende Lösung.
• Feedback tag: Geben Sie einen Tag ein, unter dem Sie die Bilder im Results-Tab finden möchten.