Referenz der Sicherheitsfunktionen
Jede Sicherheitsfunktion ist ein Verhalten, an das sich der Roboter halten muss. Diese Seite listet die Funktionen auf, die RobSafety bereitstellt, ihre Parameter und wie jede aktiviert wird.
RobSafety ist nur verfügbar, wenn der Update-Kanal des Roboters auf Beta gesetzt ist — siehe Systemeinstellungen.
Wie eine Sicherheitsfunktion aktiviert wird
Nicht jede Sicherheitsfunktion wird gleich zugeordnet. Jede hat einen von drei Zuordnungstypen, und dieser bestimmt, was Sie unter Mappings damit tun können:
| Zuordnungstyp | Bedeutung |
|---|---|
| Immer aktiv | Gilt immer, wenn der Roboter läuft. Kann keiner Aktivierungsregel zugeordnet und nicht abgeschaltet werden. |
| Frei zuordenbar | Sie verknüpfen sie mit einer beliebigen Aktivierungsregel. Sie ist aktiv, solange diese Regel aktiv ist. |
| Fest an eine Aktivierungsregel gebunden | An eine bestimmte Aktivierungsregel gebunden. Sie konfigurieren die Parameter, aber nicht, was sie aktiviert. |
Zu wissen, welche Funktion welchen Typ hat, erspart Verwirrung im Mappings-Tab: Erscheint eine Funktion dort nicht, die Sie zuordnen wollten, ist sie entweder immer aktiv oder fest gebunden.
Immer aktiv
Output Safe Home
Meldet über einen sicheren Ausgang, ob der Roboter sich an seiner sicheren Home-Position befindet — sodass eine externe Sicherheitssteuerung sich darauf verlassen kann, dass der Roboter geparkt ist.
| Parameter | Einheit |
|---|---|
| Threshold | deg |
| Joint n Home Position (je Achse) | deg |
Der Schwellwert ist die Toleranz: Der Roboter gilt als in Home-Position, solange jedes Gelenk innerhalb dieser Gradzahl um seine konfigurierte Home-Position liegt.
Output Stop
Meldet den Stopp-Zustand des Roboters über einen sicheren Ausgang.
| Parameter | Typ |
|---|---|
| Output E-Stop instead of Safe Stop 1 | Boolean |
Frei zuordenbar
Protective Stop
Stoppt den Roboter, sobald die zugeordnete Aktivierungsregel aktiv wird — die Funktion, die Sie einem Lichtvorhang, einem Türschalter oder einer Schaltmatte zuordnen.
| Parameter | Typ |
|---|---|
| Trigger Safe Stop 1 instead of Safe Stop 2 | Boolean |
| Auto Reset Safe Stop 2 | Boolean |
Safe Stop 2 hält den Roboter an, hält ihn aber weiter bestromt und in Position, sodass er fortsetzen kann; Safe Stop 1 bringt ihn zum Stillstand und trennt die Antriebsenergie. Verwenden Sie Safe Stop 2 für eine reguläre Unterbrechung, die eine Bedienperson quittiert, und Safe Stop 1, wo der Stopp einen bewussten Neustart erfordern soll.
Auto Reset Safe Stop 2 entscheidet, ob der Roboter von selbst fortsetzen darf, sobald die Regel nicht mehr aktiv ist, oder ob das Fortsetzen eine manuelle Quittierung erfordert.
Safe Space
Schränkt ein, wo sich der Roboter aufhalten darf, in Form achsparalleler Boxen.
Für jedes Gelenk wird eine Box konfiguriert, zusätzlich eine für den TCP:
| Parameter | Einheit |
|---|---|
| Starting Point X / Y / Z | mm |
| Length X / Y / Z | mm |
Jede Box ist durch eine Ecke (ihren Startpunkt) und ihre Ausdehnung entlang jeder Achse definiert. Da neben dem TCP auch die Gelenke einzeln eingeschränkt werden, kann der Roboter die Grenze nicht dadurch einhalten, dass er mit dem Ellenbogen darüber hinausgreift.
Tool Orientation
Schränkt ein, wie das Werkzeug orientiert sein darf, in Form eines Kegels.
| Parameter | Typ |
|---|---|
| Threshold | numerisch |
| Cone Axis | Einheitsvektor |
Die Kegelachse ist die Richtung, entlang derer das Werkzeug zeigen muss; der Schwellwert legt fest, wie weit es davon abweichen darf. Das ist die Funktion für Fälle, in denen das Werkzeug nach unten zeigen muss — beim Transport eines offenen Behälters oder um eine Spindel von einer Bedienperson fernzuhalten.
Fest an eine Aktivierungsregel gebunden
Cartesian Speed Limit
Begrenzt die Geschwindigkeit des TCP.
| Parameter | Einheit |
|---|---|
| Speed Limit | mm/s |
Die übliche Funktion für reduzierte Geschwindigkeit: Eine Regel erkennt, dass jemand die Zelle betreten hat, und der Roboter arbeitet langsam weiter, statt zu stoppen.
Joint Position Limits
Begrenzt, wie weit sich jedes Gelenk bewegen darf.
| Parameter | Einheit |
|---|---|
| Joint n Lower Position Limit | deg |
| Joint n Upper Position Limit | deg |
Damit halten Sie den Roboter vollständig aus einem Bereich heraus — einer Wand hinter ihm oder einer Nachbarzelle —, wo eine Safe-Space-Box unpraktisch wäre.
Joint Speed Limits
Begrenzt die Geschwindigkeit jedes einzelnen Gelenks.
| Parameter | Einheit |
|---|---|
| Joint n Speed Limit | deg/s |
Ergänzt das Cartesian Speed Limit: Ein langsamer TCP kann trotzdem mit einem schnell bewegten Ellenbogen einhergehen, und genau das wird hier begrenzt.
Parameter einer Aktivierungsregel
Neben der Konfiguration der Safe Inputs, die unter Konfiguration beschrieben ist, trägt jede Aktivierungsregel:
| Parameter | Bedeutung |
|---|---|
| Activation Delay (ms) | Wie lange der Eingangszustand anliegen muss, bevor die Regel aktiviert wird |
| Auto Reset | Ob die Regel von selbst zurückfällt, sobald die Eingänge nicht mehr passen |
| Enabled by Safe Input n | Diesen Eingang in die Regel einbeziehen |
| Safe Input n Inverted | Diesen Eingang stattdessen in seinem inaktiven Zustand auswerten |
Eine Aktivierungsverzögerung unterdrückt Fehlauslösungen durch einen prellenden Sensor. Wählen Sie sie so kurz, wie es die Anwendung zulässt — die Verzögerung ist Zeit, in der der Roboter noch nicht reagiert hat.
Welche Sicherheitsfunktionen verfügbar sind, welche Parameter sie haben und welche Wertebereiche zulässig sind, bestimmt die Sicherheitskonfiguration des Roboters selbst. Wertebereiche sowie die Anzahl der Achsen und Safe Inputs unterscheiden sich zwischen Robotern; behandeln Sie daher die in RobSafety auf Ihrem Roboter angezeigten Werte als maßgeblich gegenüber jedem Beispiel hier.