Ansicht und Umgebung
Als eigene Ansicht geöffnet, zeigt der Robot Visualizer das Modell im Vollbild und bietet zusätzlich einige Darstellungsoptionen, die der eingebettete Visualizer im Flow-Editor nicht hat.
Darstellungsoptionen
Show Coordinate Systems
Zeichnet die Koordinatensysteme am Modell ein — am nützlichsten das TCP-System am Werkzeug.
Schalten Sie dies ein, wenn Sie einen TCP einlernen oder überprüfen. Die Orientierung des TCP wird durch eine intrinsische z-y-x-Euler-Drehung relativ zum System des letzten Moduls definiert, und das lässt sich anhand der eingezeichneten Achsen deutlich leichter prüfen als anhand dreier Winkel.
Show Grid
Zeichnet ein Referenzgitter auf die Bodenebene. Hilfreich, um Maßstab und Reichweite des Roboters einzuschätzen; störend, sobald Sie ein echtes Umgebungsmodell geladen haben — dann schalten Sie es aus.
Eine Umgebung laden
Sie können ein 3D-Modell der Umgebung des Roboters laden — den Tisch, auf dem er steht, die Maschine, die er bedient, die Umzäunung — sodass das Modell den Roboter in seiner tatsächlichen Zelle zeigt und nicht im leeren Raum.
Unterstützte Dateitypen: .gltf, .glb, .obj, .stl.
Nach dem Laden kann die Umgebung relativ zum Roboter positioniert werden:
| Bedienelement | Bedeutung |
|---|---|
| Position X / Y / Z | Verschiebt die Umgebung relativ zur Roboterbasis |
| Rotation Z / Y / X | Dreht die Umgebung, in derselben intrinsischen z-y-x-Reihenfolge wie überall sonst in RobFlow |
| Skalierung | Ändert die Größe der Umgebung |
Die Skalierung existiert vor allem, um Einheitenfehler zu beheben: CAD-Exporte liegen häufig in Millimetern vor, während der Visualizer Meter erwartet, wodurch die Umgebung tausendfach zu groß erscheint. Wenn ein geladenes Modell verschwindet oder die ganze Szene ausfüllt, ist das die erste Sache, die Sie prüfen sollten.
Die Umgebung ist ausschließlich eine visuelle Hilfe. Sie wird nicht für die Kollisionsprüfung verwendet, und der Roboter weicht ihr nicht aus. Das Kollisionsverhalten stammt von der Collision-Detection-Node, räumliche Einschränkungen von einer Safe Space-Sicherheitsfunktion in RobSafety.
Was das Modell zeigt
Der Visualizer spiegelt den aktuellen Zustand des Roboters und beantwortet daher zuverlässig die Frage „Wo steht der Roboter gerade?", bevor Sie eine Bewegung starten. Während eines Durchlaufs folgt er dem Flow bei der Ausführung — besonders nützlich im Highlighter-Modus, in dem Sie jede Bewegung einer Node abschließen sehen, bevor die nächste beginnt.
Auf einem Dashboard
Dasselbe Modell ist als Visualizer-Widget verfügbar, mit konfigurierbarer Hintergrund- und Rahmenfarbe. Siehe Robot-State-Widgets — lohnt sich dort, wo der echte Roboter in einer Umzäunung steht und die Bedienperson ihn nicht sehen kann.