Arbeitsbereiche
Ein Workspace ist ein Koordinatensystem in der Umgebung des Roboters — ein Tisch, eine Aufnahme, das Innere einer Maschine. Ist einer definiert, folgen die Bewegungen eines Flows diesem Objekt, wenn es sich verschiebt, statt an der Roboterbasis zu hängen.
Zum Konzept, zur Definition über drei Punkte und zur Kalibrierung siehe Arbeitsbereiche. Diese Seite behandelt den Konfigurations-Tab.
Was ein Workspace-Eintrag enthält
| Feld | Bedeutung |
|---|---|
| Name | Wie der Workspace benannt ist, wenn Sie ihn in einer Reference Group auswählen |
| Initial Positions | Die drei eingelernten Positionen, die den Workspace definieren |
| Calibrated Positions | Dieselben drei Positionen, später erneut eingelernt, woraus die Transformation abgeleitet wird |
| Variable | Eine optionale Cartesian-Pose-Variable, die die resultierende Transformation erhält |
| Initial position locked | Schützt die Initial Positions vor Überschreiben |
Die drei Positionen sind nicht austauschbar: Die erste ist der Ursprung, die zweite legt die Richtung der x-Achse fest, die dritte die Richtung der y-Achse.
Arbeitsbereiche verwalten
Mit Add Workspace legen Sie einen Eintrag an. Einträge sind sortierbar und heißen unbenannt
Workspace 1, Workspace 2 und so weiter.
Beim Auswählen eines Workspace wird er in 3D angezeigt — der schnellste Weg, zu prüfen, ob Sie die drei Positionen in der beabsichtigten Reihenfolge eingelernt haben. Ein Workspace mit vertauschten x- und y-Punkten erscheint in der Vorschau sichtbar verdreht.
Die Initial Positions sperren
Sperren Sie die Initial Positions, sobald ein Workspace definiert ist. Bei einer Kalibrierung werden immer nur die Calibrated Positions neu eingelernt; die Initial Positions sind die Referenz, an der alles gemessen wird, und ein Überschreiben macht jede in diesem Workspace eingelernte Pose stillschweigend ungültig.
Das erneute Einlernen der Initial Positions ist nicht dasselbe wie eine Kalibrierung. Hat sich der Tisch verschoben, kalibrieren Sie — lernen Sie die Calibrated Positions neu ein. Lernt man stattdessen die Initial Positions neu ein, wird der Workspace neu definiert, und die Transformation jeder bestehenden Bewegung darin ändert sich ohne Warnung.
Die Transformation in einer Variable speichern
Ein Workspace kann die Transformation zwischen seinen Initial und Calibrated Positions in eine Cartesian-Pose-Variable schreiben. Von dort kann ein Flow sie für eigene Zwecke nutzen — etwa um zu protokollieren, wie weit eine Aufnahme gewandert ist, oder um dieselbe Korrektur auf etwas anzuwenden, das RobFlow nicht automatisch transformiert.
Einen Workspace in einem Flow verwenden
Wenden Sie einen Workspace mit einer Reference Group an: Wählen Sie den Workspace an der Gruppe aus und platzieren Sie darin jede Node, die ihm folgen soll.
Nur kartesische Bewegungen werden von einem Workspace transformiert. Path Movements und Joint Movements nicht. Eine Reference Group mit einem Joint Movement verschiebt diese Bewegung bei einer Kalibrierung des Workspace also nicht — was leicht übersehen wird, weil die Gruppe so aussieht, als gelte sie für alles darin.