Werkzeuge
Ein Werkzeug ist alles, was am letzten Modul des Roboters angebracht ist — ein Greifer, ein Schrauber, eine Schweißzange. Der Tab Tools enthält einen Eintrag pro Werkzeug, das der Roboter tragen kann, und kennzeichnet, welches gerade montiert ist.
Was die Werte bedeuten und wie sie ermittelt werden, steht unter TCP. Diese Seite behandelt die Verwaltung der Einträge.
Was ein Werkzeugeintrag enthält
| Feld | Bedeutung |
|---|---|
| Name | Wie das Werkzeug überall sonst in RobFlow benannt ist |
| TCP | Der Tool Center Point: Position (x, y, z) und Drehung (rz, ry, rx) relativ zum System des letzten Moduls |
| Mass | Das Gesamtgewicht des Werkzeugs in Kilogramm |
| Center of Mass | Der Vektor (x, y, z) vom letzten Modul zum Schwerpunkt des Werkzeugs |
Werkzeuge verwalten
Mit Add Tool legen Sie einen Eintrag an und konfigurieren ihn an Ort und Stelle. Werkzeuge sind
sortierbar, und unbenannte Einträge heißen Tool 1, Tool 2 und so weiter — es lohnt sich, sie
sofort umzubenennen, da der Name das ist, was Sie in einem Flow auswählen.
Konfigurieren Sie einen Eintrag pro physikalischem Werkzeug, auch wenn immer nur eines montiert ist. Der Werkzeugwechsel wird damit zur Auswahl eines anderen Eintrags statt zur erneuten Eingabe von Maßen.
Das ausgewählte Werkzeug
Ein Werkzeug ist das ausgewählte Werkzeug: dasjenige, von dem der Roboter annimmt, dass es montiert ist. Sein TCP bestimmt, wohin jede kartesische Bewegung tatsächlich führt, und seine Masse und sein Schwerpunkt gehen in die Regelung ein.
Ein Flow wechselt das ausgewählte Werkzeug mit der Tool-Node. So hält ein Flow, der während des Durchlaufs Endeffektoren wechselt, das Modell des Roboters korrekt.
Ein falsch ausgewähltes Werkzeug ist einer der einfacheren Wege, einen Roboter an eine unerwartete Stelle zu bewegen: Jede eingelernte kartesische Pose wird über den aktiven TCP interpretiert. Prüfen Sie nach einem Werkzeugwechsel von Hand, dass das ausgewählte Werkzeug passt — eine Roboterkonfigurationsprüfung kann das aus dem Flow heraus erzwingen.
Masse und Schwerpunkt sind keine Formalie. Die Regelung nutzt sie, um das Eigengewicht des Werkzeugs von externen Kräften zu unterscheiden; falsche Werte verschlechtern daher die Bewegungsqualität und machen die Erkennung von Drehmomentüberlast unzuverlässig.
Traglast im Unterschied zur Werkzeugmasse
Die Masse des Werkzeugs ist der Endeffektor selbst und bleibt konstant. Die Traglast ist, was das Werkzeug gerade hält, und ändert sich, während der Flow aufnimmt und ablegt — setzen Sie sie mit der Payload-Node.
Halten Sie beides getrennt: Trägt man das Gewicht eines Werkstücks in die Werkzeugmasse ein, verhält sich der Roboter, als würde er ständig ein Teil tragen.