Feldbus und Protokolle
Zwei Tabs konfigurieren, wie der Roboter mit anderen Steuerungen kommuniziert: Modbus/TCP für Verbindungen, die der Roboter selbst aufbaut, und OPC UA für den Server, den der Roboter bereitstellt.
Modbus/TCP
Eine Modbus/TCP-Verbindung verweist auf einen Modbus-Server — eine SPS, eine Greifersteuerung, einen Scanner. Konfigurieren Sie die Verbindung hier einmal und verweisen Sie anschließend darauf, wo Sie sie brauchen.
| Feld | Bedeutung |
|---|---|
| Name | Wie die Verbindung bei der Auswahl an anderer Stelle benannt ist |
| Host IP | Die Adresse des Servers |
| Port | Der TCP-Port, üblicherweise 502 |
| Unit | Die zu adressierende Modbus-Unit-ID (Slave-ID) |
Mit Add Connection legen Sie eine an. Unbenannte Einträge heißen Connection 1,
Connection 2 und so weiter.
Eine Verbindung verwenden
Eine konfigurierte Verbindung lässt sich auf zwei Wege nutzen:
- An eine Variable gebunden. Bilden Sie eine Variable auf ein Register der Verbindung ab; der Flow liest und schreibt dann eine gewöhnliche Variable — siehe Eine Variable auf einen Feldbus abbilden.
- Direkt aus einer Node. Die Modbus-TCP-Condition-Node verzweigt anhand eines Registers, und die Set-Modbus-TCP-Node schreibt eines — ohne Variable dazwischen.
Bevorzugen Sie eine Variable, wenn derselbe Wert an mehreren Stellen gelesen wird oder auf einem Dashboard erscheinen soll; bevorzugen Sie die Nodes für ein einmaliges Lesen oder Schreiben innerhalb eines einzelnen Flows.
Wird eine Verbindung gelöscht, auf die noch Variablen abgebildet sind, bleiben diese Variablen defekt. Sie erscheinen im Variablen-Menü unter dem Filter Problematic — prüfen Sie dort nach dem Entfernen einer Verbindung.
OPC UA (Beta)
Der Tab OPC UA verwaltet die Zertifikate für den OPC-UA-Server des Roboters, damit ein OPC-UA-Client sich sicher verbinden kann.
OPC UA ist eine Beta-Funktion und erscheint nur, wenn der Update-Kanal des Roboters auf Beta gesetzt ist — siehe Systemeinstellungen.
Serverzertifikat
Das Zertifikat, das der Roboter den Clients präsentiert. Der Tab zeigt Aussteller und Gültigkeit sowie ob es abgelaufen ist, und erlaubt das Herunterladen oder Löschen.
Das Löschen des Serverzertifikats verhindert, dass sich OPC-UA-Clients überhaupt noch verbinden können. Der Tab warnt Sie, bevor er das tut.
Vertrauenswürdige Clientzertifikate
Die Clients, die der Roboter akzeptiert. Laden Sie das Zertifikat eines Clients hoch, um ihm zu vertrauen; die Liste zeigt Aussteller und Gültigkeit jedes Zertifikats, sodass Sie ein abgelaufenes erkennen.
Beim Hochladen eines Zertifikats, dessen Name bereits existiert, wird das bestehende ersetzt; Sie werden zuvor um Bestätigung gebeten.
Ein abgelaufenes Zertifikat auf einer der beiden Seiten unterbricht die Verbindung, und das Symptom ist ein Client, der sich einfach nicht verbinden kann. Wenn OPC UA nach längerem störungsfreien Betrieb aufhört zu funktionieren, prüfen Sie hier zuerst die Gültigkeitsdaten.
Profinet
Alles auf der SPS-Seite ist separat dokumentiert, im
Profinet-Handbuch — den Roboter mit der SPS verbinden, die Einrichtung im
TIA Portal, die RobCo_*-Datentypen, der Funktionsbaustein und die Datenfelder auf der Leitung.
Nützliche Einstiegspunkte: Den Roboter verbinden, Einrichtung im TIA Portal und die Referenz der Datenfelder.
Auf der Roboterseite gibt es in diesem Tab nichts einzurichten. Anders als Modbus/TCP wird Profinet pro Variable konfiguriert und nicht pro Verbindung: Aktivieren Sie Profinet an einer Variable und geben Sie ihr einen Offset und eine Byte-Länge, wie unter Eine Variable auf einen Feldbus abbilden beschrieben.