Eine Kalibrierung durchführen

Der Einstiegspunkt führt über Robot Configuration > Calibration. Das ist der richtige Weg für die Ersteinrichtung und für gelegentliche Neukalibrierungen, da Sie damit vollen Zugriff auf jeden Schritt und jede Einstellung im Ablauf haben.

Kalibrierungen verwalten

Über das Durchführen einer Kalibrierung hinaus bietet Ihnen der Kalibrierbereich Werkzeuge, um bereits vorhandene Kalibrierungen zu verwalten.

Import und Export ermöglicht es, eine Kalibrierung zwischen Systemen zu übertragen. Der häufigste Grund dafür ist der Tausch einer Control Unit: Exportieren Sie die Kalibrierung vor dem Tausch von der alten Einheit und importieren Sie sie anschließend auf das Ersatzgerät, sodass der Roboter seine bestehende Ausrichtung behält und nicht von Grund auf neu kalibriert werden muss. Der Export dient außerdem als nützliche Sicherung, bevor Sie größere Änderungen vornehmen.

Verwenden Sie „deactivate to reset to factory calibration“, um den Roboter auf seine ursprüngliche Werkskalibrierung zurückzusetzen. Das hilft, wenn eine Kalibrierung abgedriftet ist oder falsch eingerichtet wurde und Sie einen sauberen, bekannten Ausgangspunkt haben möchten, bevor Sie eine neue Kalibrierung durchführen. Beachten Sie, dass das Zurücksetzen Ihre aktuelle Kalibrierung verwirft — exportieren Sie sie vorher, falls Sie sie möglicherweise zurückhaben möchten.

Wenn Sie einmal zu einem früheren Stand zurückkehren müssen, verwenden Sie die Funktion restore, um auf die zuvor aktive Kalibrierung zurückzurollen. Damit wird die vorherige Kalibrierung wieder verwendet.

Eine Anleitung, wie Sie eine neue Kalibrierung von Grund auf erstellen, finden Sie im Abschnitt „Neue Kalibrierung“ weiter unten.

Neue Kalibrierung

Das Erstellen einer neuen Kalibrierung ist ein geführter Ablauf in vier Schritten. Sie durchlaufen die Schritte der Reihe nach, und jeder baut auf den Entscheidungen des vorherigen Schritts auf.

Hinweis: Das Produkt erlaubt derzeit ausschließlich die kamerabasierte Kalibrierung. Die Laserkalibrierung ist nur für den internen Gebrauch bei RobCo bestimmt.

Schritt 1 — Sensortyp

Wählen Sie zunächst den Typ des Sensors, den Sie kalibrieren. Wählen Sie die Kamera, abhängig von der an Ihrem Roboter montierten Hardware. Diese Wahl bestimmt, wie sich der restliche Ablauf verhält; stellen Sie daher sicher, dass sie zum tatsächlich verwendeten Sensor passt, bevor Sie fortfahren.

Die Kalibrierung unterstützt derzeit zwei Gerätetypen. Beide messen die Lage des Kalibrierziels relativ zum Roboter — Sie benötigen nur eines davon:

• Kamera — eine RobVision-Kamera, die das Ziel in ihrem Bild erkennt. Sie nimmt bei jeder Pose mehrere Erkennungen vor und mittelt die übereinstimmenden, was sie robust gegenüber Rauschen macht.
• Lasertracker — ein Tracker, der einer Spiegelkugel (SMR) folgt und eine hochpräzise Einzelmessung liefert. Er benötigt eine einmalige Basisausrichtung, damit er weiß, wo die Roboterbasis in seinem eigenen Koordinatensystem liegt.

Schritt 2 — Edge-Gerät und Kamera

Teilen Sie dem System als Nächstes mit, welches Edge-Gerät und welche Kamera verwendet werden sollen. Wählen Sie zuerst das Edge-Gerät und anschließend die zugehörige Kamera, die an diesem Gerät angeschlossen ist.

Sobald die Kamera ausgewählt ist, prüfen Sie das Live-Bild sorgfältig. Der Roboter muss zusammen mit dem Kalibrierbrett korrekt und deutlich im Bild erfasst sein. Ist die Ansicht schlecht — etwa wenn das Bild zu dunkel oder zu hell ist, unscharf ist oder das Brett teilweise außerhalb des Bildes liegt —, passen Sie die Kameraeinstellungen an, bis Roboter und Kalibrierbrett deutlich sichtbar sind. Ein sauberes Bild ist hier wichtig, weil die Kalibrierung darauf angewiesen ist, dass die Kamera das Brett genau sieht.

Eine Kamera einrichten

1. Sensortyp „Kamera“ wählen. Wählen Sie im Schritt zur Geräteeinrichtung „Kamera“.
2. RobVision-Edge-Gerät auswählen. Wählen Sie unter „Edge device“ das RobVision-Gerät aus, an dem die Kamera angeschlossen ist. Die Geräte selbst werden im RobVision-Bereich angelegt und verwaltet — hier wählen Sie nur aus den bereits konfigurierten aus. Ist die Liste leer, verwenden Sie „Manage RobVision devices“.
3. Kamera auswählen. Wählen Sie, welche Kamera des Geräts auf das Kalibrierziel gerichtet ist. Hat das Gerät nur eine Kamera, wird sie automatisch ausgewählt.
4. Live-Aufnahme prüfen. Eine Aufnahme wird automatisch erstellt. Vergewissern Sie sich, dass das Ziel deutlich sichtbar und wie im Referenzbild unten im Bild ist, und prüfen Sie mit „Refresh“ erneut. Eine geladene Aufnahme bedeutet, dass die Kamera bereit ist.

Das Ziel muss bei jeder Pose sichtbar und gut im Bild sein — eine Pose, in der es nicht erkannt werden kann, wird übersprungen. Richten Sie es wie in dieser Referenz aus:

Einen Lasertracker einrichten

1. Sensortyp „Lasertracker“ wählen und verbinden. Wählen Sie „Laser Tracker“, geben Sie den Host des Trackers (IP-Adresse oder Hostname) ein und drücken Sie „Connect“. Ein grünes „Connected“-Chip bestätigt die Verbindung.
2. Tracker aufwärmen lassen. Ist der Tracker noch kalt, wärmt er sich zuerst auf — warten Sie einfach, bis das abgeschlossen ist.
3. Home-Position festlegen. Platzieren Sie den SMR (die Spiegelkugel) direkt vor dem Tracker und drücken Sie „Confirm Home Position“. Sobald der Tracker ihn verfolgt, erscheinen die Live-Koordinaten X/Y/Z.
4. Drei Basisecken erfassen. Bewegen Sie den SMR nacheinander zu den drei Ecken der Roboterbasis und drücken Sie jeweils „Record Position“. Geht die Verfolgung verloren, bringen Sie den SMR zurück zur Home-Position und fahren Sie fort.
5. Basistransformation berechnen lassen. Nach der dritten Ecke wird die Transformation von der Basis zum Tracker berechnet und Sie sehen „Base registration complete“ mit dem zugehörigen RMSE. Der Tracker ist nun messbereit.

Schritt 3 — Kalibrierung

Sind Sensor und Kamera bereit, führen Sie die eigentliche Kalibrierung durch. Was hier passiert, hängt davon ab, ob bereits ein Kalibrier-Flow eingerichtet wurde.

Wurde noch kein Flow eingerichtet, müssen Sie zunächst einen erstellen. Das Einrichten eines neuen Flows wird in einem eigenen Abschnitt behandelt; folgen Sie diesem Abschnitt, um den Flow zu definieren, und kehren Sie anschließend hierher zurück.

Existiert bereits ein Flow, führen Sie ihn einfach aus. Das System führt die konfigurierte Routine aus und sammelt die Daten, die es zur Berechnung der Kalibrierung benötigt.

Schritt 4 — Validierung

Im letzten Schritt bestätigen Sie, dass die Kalibrierung gut ist, bevor sie wirksam wird. Prüfen Sie die vom System dargestellten Ergebnisse und vergewissern Sie sich, dass sie Ihren Erwartungen entsprechen. Wenn Sie überzeugt sind, dass die Kalibrierung korrekt ist, wenden Sie sie an, sodass sie auf dem Roboter aktiv wird.

Sehen die Ergebnisse nicht richtig aus, wenden Sie sie nicht an. Gehen Sie die vorherigen Schritte erneut durch, prüfen Sie Kamerabild und Sensorauswahl und führen Sie die Kalibrierung erneut durch, bevor Sie validieren.