Die Metriken lesen

Nach jedem Messpunkt gibt der Optimierer zwei Gruppen von Metriken aus: Genauigkeit — wie gut die Anpassung zu den Messungen passt — und Diagnose — ob die Daten aussagekräftig genug sind, um dieser Anpassung zu vertrauen. Eine Kalibrierung ist gut, wenn die Genauigkeitswerte niedrig sind und die Diagnose bestätigt, dass der Arbeitsraum gut abgedeckt wurde.

Genauigkeit

Metrik	Bedeutung
RMSE	Die zentrale Genauigkeitskennzahl — der quadratische Mittelwert der verbleibenden Positionsfehler über alle Messpunkte, in mm. Grob gesagt: wie weit das kalibrierte Modell das gemessene Ziel noch verfehlt. ≤ 1,0 mm wird grün angezeigt, 1,0–2,5 mm gelb, über 2,5 mm rot. Niedriger ist besser.
Max. Fehler	Der größte einzelne Restfehler, in mm. Liegt er deutlich über dem Mittelwert, zieht wahrscheinlich ein schlechter Messpunkt oder eine schlechte Pose die Anpassung — ein Blick in die Messpunkttabelle lohnt sich.
Standardabweichung	Die Streuung der Restfehler, in mm. Eine geringe Streuung bedeutet, dass der verbleibende Fehler über den Arbeitsraum hinweg gleichmäßig ist und sich nicht auf einzelne Posen konzentriert.

Diagnose

Metrik	Bedeutung
Beobachtbare Parameter	Wie viele Modellparameter sich aus den Daten tatsächlich bestimmen lassen (z. B. „7 / 10“). Stimmen beide Zahlen überein (grün dargestellt), sind alle Parameter bestimmt; eine Differenz (gelb) bedeutet, dass einige Parameter unbestimmt bleiben, bis Sie weitere unterschiedliche Posen ergänzen.
Generalisierung	Wie gut das Ergebnis voraussichtlich auch für Posen außerhalb der erfassten Messpunkte gilt, statt diese lediglich überzuanpassen. Lesen Sie den Wert zusammen mit der Beobachtbarkeit: hohe Beobachtbarkeit plus niedriger Generalisierungsfaktor ergibt eine robuste Kalibrierung.
Gelenkabdeckung	Ein Ring je Gelenk, unterteilt in 36 Sektoren von 10°, zeigt, wie viel des Drehbereichs dieses Gelenks die Messpunkte tatsächlich abdecken. Der Prozentwert in der Mitte ist der Anteil der Sektoren mit mindestens einem Messpunkt — ab 60 % grün, 30–60 % gelb, darunter rot. Ein gelber Sektor enthält einen Messpunkt, ein grüner zwei oder mehr. Der niedrigste Ring zeigt, welches Gelenk Sie stärker bewegen müssen; während der Erfassung markiert ein Zeiger den aktuellen Winkel des Gelenks, sodass Sie es in einen noch nicht erfassten Sektor fahren können.