FAQs

Umfang & Genauigkeit

Gilt die Kalibrierung für kartesische Bewegungen, Gelenkbewegungen oder für alles? Kartesische Bewegungen sowie Stack-, Grid-, Palettier- und relative Bewegungen Die Kalibrierung (und die Workspace-Referenzierung) wirkt sich nicht auf Gelenkbewegungen aus.

Gelten die Genauigkeitswerte für alle Roboter, einschließlich XL? Die Werte sind für alle Roboter außer XL validiert. Erste XL-Tests liegen nahe an denselben Werten, sind aber mit nur einem Test (n=1) noch nicht bestätigt. Weitere XL-Tests sind für Q3 geplant; der Fehler skaliert voraussichtlich grob mit der Robotergröße.

Wir lernen viele Gelenkpositionen ein (z. B. ein Roboter mit ~50 eingelernten Gelenkposen). Können wir diese nach einem Crash wiederherstellen? Nicht direkt — eine Kalibrierung von Gelenkbewegungen würde inverse Kinematik erfordern, die das Backend noch nicht unterstützt. Behelfslösung: Verwenden Sie Gelenkbewegungen, wo Geschwindigkeit zählt, und speichern Sie zusätzlich eine kartesische Position, wo Präzision erforderlich ist. Die Kalibrierung korrigiert dann diesen kartesischen Punkt.

Wie viel bringt es tatsächlich, den Roboter warmlaufen zu lassen? Etwa einen halben Millimeter oder weniger (bei 15–30 Minuten Warmlaufzeit eher ~0,1–0,2 mm Effekt). Nicht enorm, aber vor jeder hochpräzisen Kalibrierung empfohlen: Lassen Sie einen repräsentativen Flow laufen, bis die Antriebe Betriebstemperatur erreichen.

Einrichtung & Ablauf

Wird ein neuer Roboter mit vorgefertigten Kalibrier-Flows geliefert? Nein. Sie erstellen den Flow selbst. Es gibt keinen Flow, der für alle passt, weil Peripherie und freier Raum je Zelle unterschiedlich sind — Solutions muss ihn so entwerfen, dass Kollisionen vermieden und die Gelenkabdeckung maximiert wird.

Muss man etwas aktivieren, damit der Roboter an jeder Position ein Bild aufnimmt? Ja — fügen Sie nach jeder Bewegung im Flow die Node „Add calibration sample“ ein. Sie nimmt am Ende jeder Bewegung ein Sample auf.

Wie viele Positionen empfehlen Sie? Etwa 60 verschiedene Gelenkposen. Beispiel: 4 Gelenkbewegungen × ein 4-Punkte-Raster × 4 relative Drehungen = 64 Posen. Relative Drehungen sind ein einfacher Weg, alle Gelenke zu variieren, ohne viele Punkte einzulernen.

Wird der Roboter mit einer Werkskalibrierung ausgeliefert? Nein, derzeit nicht. Das Team prüft, ob eine Werkskalibrierung sinnvoll ist, da Transport, Crashes bei der Einrichtung oder das Demontieren von Modulen sie ohnehin ungültig machen könnten.

Kann das System erkennen, wenn ein Modul abgenommen wird? Nur, wenn es gegen ein anderes Modul getauscht wird (erkannt über die Seriennummer — es fordert dann eine neue Kalibrierung an). Das Wiederanbringen desselben Moduls wird nicht erkannt, führt aber dennoch zu einem gewissen Fehler, weshalb eine Neukalibrierung empfohlen wird.

Was ist, wenn wir die Control Unit (CU) tauschen? Verwenden Sie die Export-/Import-Optionen im Kalibrierbereich. Das funktioniert nur, wenn alle Module gleich bleiben — eine Kalibrierung lässt sich nicht auf einen anderen Satz von Modulen übertragen.

Kundenübergabe & wiederholte Kalibrierung

Muss die Kalibrierung von RobCo durchgeführt werden, oder kann sie der Kunde selbst ausführen? Kunden können sie ausführen. Für wiederkehrende Neukalibrierungen richten Sie sie dauerhaft ein: Montieren Sie die Kamera an einer festen Stelle, befestigen Sie das Kalibrierbrett (z. B. über einen Magnetanschluss an einem speziell entworfenen Greifer) und stellen Sie in der HMI bzw. im Dashboard eine Schaltfläche „Kalibrierung ausführen“ bereit, sodass daraus eine Ein-Klick-Bedienung wird.

Wird es eine Dokumentation dazu geben, wie man das einrichtet? Ja. Zum Release erhalten Sie eine vollständige Dokumentation, einen Beispiel-Flow und ein Video/Loom zur Integration der Kalibrierung in die HMI. Ermessensentscheidungen (z. B. ob eine wiederholte Kalibrierung nötig ist) bleiben bei Concept/Solutions, das Produktteam unterstützt jedoch bei den ersten Fällen.

Die alte Rob-Vision-Kalibrierung war nicht sehr transparent — hat sich das verbessert? Die Rob-Vision-Kamerakalibrierung selbst ist vorerst unverändert (an Verbesserungen wird gearbeitet). Die Oberfläche der Roboterkalibrierung ist neu: Live-Prozentwert der Gelenkabdeckung, Anzeigen je Gelenk, Genauigkeitsmetriken und RMSE-Rückmeldung. Beachten Sie, dass der RMSE anfangs auf und ab springt — das ist zu erwarten und stabilisiert sich, je mehr Posen gesammelt werden.

Zeitplan & Verfügbarkeit

Wann wird RobCalib V2 veröffentlicht? Das hängt vom V8-Software-Release ab, das um den 24. Juli erwartet wird — das ist der früheste Go-live. Es gibt etwas Sicherheitsmarge, der Termin dürfte aber halten. Die GTM-Befähigung (Vertrieb, Concept-Marketing) folgt in etwa 2 Wochen.

Was, wenn wir die Kalibrierung schon vorher brauchen? Nutzen Sie V1. Alle besprochenen Genauigkeitswerte gelten auch für V1 — V2 verbessert vor allem die Bedienung und den Ablauf. V1 ist lediglich umständlicher in der Handhabung.

Welche Genauigkeit können wir Kunden zusagen? Nach der Kalibrierung: ~1 mm Fehler auf einem 300×300-mm-Raster (in Kombination mit Workspace-Referenzierung). Die Kalibrierung allein begradigt, skaliert und rechtwinkelt Bewegungen; die Workspace-Referenzierung richtet das Koordinatensystem neu an der Zelle aus. Für die höchste Genauigkeit tun Sie beides. Workspace-Referenzierung allein kann ohne erneutes Einlernen ~2 mm auf kleinen Rastern erreichen.