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Einen neuen Flow erstellen

Ein Kalibrier-Flow ist die Routine, die der Roboter ausführt, um Kalibrierdaten zu sammeln. Um einen zu erstellen, navigieren Sie zu Robot Configuration > Calibration, starten eine neue Kalibrierung und öffnen im Kalibrierschritt (Schritt 3) den Flow-Editor.

Beachten Sie beim Entwerfen des Flows drei Leitlinien.

  • Streben Sie mindestens etwa 60 verschiedene Gelenkposen an, da weniger Posen zu unzuverlässigen Ergebnissen führen.
  • Achten Sie auf die Umgebung, damit der Roboter nicht mit umstehender Ausrüstung oder mit sich selbst kollidiert.
  • Und decken Sie so viel des Gelenkwinkelraums wie möglich ab, statt alle Posen in einem bestimmten Bereich zu konzentrieren, denn die Kalibrierung ist nur so gut wie die Vielfalt der Posen, die sie gesehen hat.

Roboterbewegungen​

Der Flow besteht aus Bewegungen, und jede Bewegung endet in einer Pose, in der ein Kalibrier-Sample aufgenommen werden kann. Ein effizienter Weg, 60 Posen zu erreichen, ohne 60 einzelne Punkte einzulernen, ist die Kombination weniger eingelernter Bewegungen mit Rastern und relativen Drehungen. Beispielsweise ergeben 4 Gelenkbewegungen × ein 4-Punkte-Raster × 4 relative Drehungen bereits 64 Posen. Relative Drehungen sind besonders nützlich, weil sie alle Gelenke variieren, ohne dass zusätzlich eingelernt werden muss.

Achten Sie darauf, dass das Kalibrierbrett am Ende jeder Bewegung deutlich für die Kamera sichtbar bleibt. Lässt sich eine Pose nicht sicher erreichen, ergänzen Sie Zwischenbewegungen für einen kollisionsfreien Weg, statt die Pose wegzulassen.

Kalibrier-Samples​

Eine Bewegung allein erfasst noch keine Daten. Fügen Sie nach jeder Bewegung im Flow die Node „Add calibration sample“ ein; sie nimmt am Ende der Bewegung ein Bild des Kalibrierbretts auf und speichert es als Kalibrier-Sample.

Beobachten Sie während des Flow-Laufs den Live-Prozentwert der Gelenkabdeckung, die Anzeigen je Gelenk und die RMSE-Rückmeldung. Der RMSE springt über die ersten Samples typischerweise auf und ab; das ist zu erwarten und stabilisiert sich, je mehr Posen gesammelt werden. Bleibt die Abdeckung für einzelne Gelenke niedrig, ergänzen Sie Bewegungen, die genau diese Gelenke beanspruchen.

Messpunkte erfassen: Gelenkabdeckung maximieren​

Ist ein Gerät eingerichtet, erstellen Sie einen Flow, der den Roboter durch Messposen fährt (mit Add Calibration Sample-Nodes), und führen ihn aus, um Messpunkte zu sammeln. Der mit Abstand wichtigste Faktor für die Qualität der Anpassung ist die Variation im Gelenkraum — nicht im kartesischen Raum und auch nicht die reine Anzahl der Messpunkte.

Der Optimierer kann die Geometrie eines Gelenks nur aus Posen bestimmen, in denen sich dieses Gelenk über einen weiten Bereich bewegt. Streben Sie etwa 80 Messpunkte an, verteilt über viele (mehr als vier) deutlich unterschiedliche Gelenkkonfigurationen — etwa durch Drehen der Basis oder des Handgelenks um 180° — auch dann, wenn Kamera oder Montage große kartesische Bewegungen erschweren. Bleiben die unten beschriebenen Beobachtbarkeitswerte niedrig, ergänzen Sie eher mehr Gelenkvariation als weitere gleichartige Messpunkte.