Roboterkalibrierung (Beta)

Diese Dokumentation ist eine Anleitung zur Durchführung der Roboterkalibrierung. Sie behandelt Themen wie Kameraeinrichtung, Datenerfassung und Überprüfung.

Der Grund für eine Roboterkalibrierung ist, dass Fertigungs- und Montagetoleranzen zu einer Abweichung zwischen dem ursprünglichen Entwurf des Roboters und der physischen Realität des fertigen Produkts führen. Diese müssen berücksichtigt werden, damit die Steuerungssoftware den Roboter präzise an die richtige Stelle bewegen kann, und genau sie misst die Kalibrierung. Bei den meisten Robotern geschieht das als Fertigungsschritt; aufgrund der Modularität unserer Hardware müssen wir das jedoch vor Ort durchführen können.

Was die Kalibrierung bewirkt

Jeder Roboter verlässt das Werk mit einem generischen kinematischen Modell. Die Kalibrierung misst die tatsächliche Gelenkgeometrie Ihres konkreten Roboters und korrigiert dieses Modell, sodass der Roboter seine maximal mögliche Genauigkeit erreicht.

Kurz gesagt: Der Roboter wird durch viele Posen gefahren, ein Messgerät erfasst bei jeder Pose die tatsächliche Lage des Ziels, und ein Optimierer passt das Modell an diese Daten an. Führen Sie die Kalibrierung erneut durch, wenn die Genauigkeit nachlässt oder Robotermodule getauscht werden.