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RobFlow 4.2.0

· 4 Minuten Lesezeit
RobCo Team
Product

Highlights​

Parallele Ausführung​

Ein Flow kann nun mehrere Zweige parallel ausführen. Dies ermöglicht dem Benutzer beispielsweise, Befehle an Peripheriegeräte zu senden, während der Roboter andere Aufgaben ausführt.

Dies kann die Zykluszeit verkürzen, da Sie nicht auf den Stopp des Roboters warten müssen, bevor Sie die Peripherie (z. B. ein Förderband oder eine externe Achse) steuern können.

Um Zweige parallel laufen zu lassen, haben Sie mehrere Möglichkeiten:

  • Ereignis Nodes
  • Nodes teilen und verbinden

Ereignis Nodes​

Ereignis Nodes lösen die Ausführung einer Verzweigung aus. Alle diese Ereignis Nodes können parallel ausgeführt werden.

Start Node​

Löst eine Verzweigung aus, sobald Sie einen Flow ausführen. Wenn Sie mehrere Start Nodes haben, starten alle gleichzeitig.

I/O-Ereignis Nodes​

Startet jedes Mal einen neuen Zweig, wenn ein bestimmtes E/A-Ereignis ausgelöst wird.

I/O-Ereignis Nodes

Periodisches Ereignis​

Löst eine Verzweigung im definierten Intervall aus.

Nodes teilen und verbinden​

Teilen kann einen Zweig in mehrere separate Zweige aufteilen, die parallel ausgeführt werden, während Verbinden wartet, bis alle eingehenden parallelen Prozesse abgeschlossen sind

Nodes teilen und verbinden

Konfigurierbare Werkzeuge und TCP​

Im Roboterkonfigurationsmenü kann der Benutzer nun die vom Roboter verwendeten Werkzeuge definieren und dadurch den TCP (Tool Center Point) verschieben.

Konfigurierbare Werkzeuge und TCP

Werkzeug Node​

Mit der Werkzeug Node kann das Werkzeug während der Flow-Ausführung geändert werden.

Werkzeugauswahl und Werkzeuganzeige​

Mit der Werkzeugauswahl im Menü „Roboterstatus ändern“ kann der Benutzer das aktive Werkzeug manuell ändern.

Im Menü „Aktueller Roboterstatus“ wird angezeigt, welches Werkzeug derzeit aktiv ist.

Kartesisches Jogging im TCP Raum​

Zusätzlich zum Joggen im Basiskoordinatensystem kann der Benutzer jetzt auch innerhalb des TCP-Koordinatensystems joggen.

Subflows​

Mit einem Subflow können Sie Programmlogik in wiederverwendbaren Snippets bündeln, die in allen Flows verwendet werden können. Dies hilft Ihnen, Redundanzen zu reduzieren und einen besseren Überblick zu haben.

Subflows

Kleinere Features​

Partielle Paletten mit Start-/Endauswahl​

In der Palettier Node ist es nun möglich, partielle Paletten aufzubauen und Start- und End Position frei zu wählen.

Partielle Paletten mit Start-/EndauswahlPartielle Paletten mit Start-/Endauswahl

Rückgängig / Wiederholen​

Änderungen können nun rückgängig gemacht (STRG/CMD + z) und wiederholt (STRG/CMD + y) werden.

Kommentar Node​

Mit der Kommentar Node können Sie Ihrem Flow Kommentare hinzufügen.

Geschwindigkeit skalieren​

Die Geschwindigkeit des Roboters kann jetzt angepasst werden, während ein Flow ausgeführt wird.

Globale Geschwindigkeit/Beschleunigung wird in Flows gespeichert​

Beim Speichern eines Flows speichert RobFlow auch die zu diesem Zeitpunkt eingestellte globale Geschwindigkeit und Beschleunigung. Dies ist besonders hilfreich, wenn Flows unterschiedliche Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinstellungen erfordern.

Sonstiges​

  • Die Minikarte im Flow-Editor wurde aufgrund eingeschränkter Nutzung entfernt
  • I/O-Bänken und I/Os können jetzt benutzerdefinierte Namen zugewiesen werden
  • Der oberen Leiste wurde ein Indikator hinzugefügt, der die aktuell eingestellte Nutzlast anzeigt
  • Erhöhter Textkontrast für bessere Lesbarkeit
  • Die Steuereinheit kann jetzt auf das Internet zugreifen, wenn ein Smartphone mit USB-Tethering daran angeschlossen wird
  • Die Geschwindigkeit und Reaktionszeit der Benutzeroberfläche, insbesondere bei größeren Flows, wurde verbessert
  • Unerwartete Bewegungen beim Einschalten von Free Motion bei falscher Nutzlast werden jetzt verhindert und stattdessen ein Fehler angezeigt
  • Die Roboterkonfiguration kann jetzt importiert und exportiert werden
  • Links zu den Versionshinweisen und der API-Dokumentation wurden im Menü der oberen Leiste hinzugefügt
  • Sicherungen von Flows und Subflows werden jetzt zur Notfallwiederherstellung auf der Steuereinheit gespeichert
  • Die Genauigkeit des Roboters bei Stillstand wurde verbessert

Korrekturen​

  • Konflikte beim mehrmaligen erneuten Importieren desselben Flows wurden behoben
  • Die Schaltfläche „Zum Ziel bewegen“ ist nun deaktiviert, wenn „Free Motion“ aktiviert ist
  • Tue-bis-Bedingung Node wartet nun bis der Roboter wieder Idle ist bevor andere Ausgänge geschalten werden
  • Mehrere Gegenmaßnahmen für seltene Fälle ergriffen, in denen Flows verloren gingen