Kalibrierungs-Sample hinzufügen
Erfordert das RobCalib-Add-on.
Diese Node fügt bei jeder Ausführung ein Sample zur Liste der Samples hinzu. Eine Probe besteht aus der Roboterpose und der erkannten Kalibrierungszielpose zum Zeitpunkt des Aufrufs der Node.
Tipps zur Probenahme
Wenn das Ziel nicht erkannt werden kann, wird kein Sample hinzugefügt. Daher ist es wichtig, dass das Kalibrierungsziel beim Sammeln von Samples so gut wie möglich sichtbar bleibt.
Im Allgemeinen werden für eine gute Kalibrierung etwa 80 Samples benötigt, wobei der wichtigste Faktor die Variation im Gelenkraum ist. Es wird empfohlen, einen Flow zu erstellen, bei dem viele (>4) verschiedene Gelenkkonfigurationen für die Sample-Aufnahme verwendet werden, auch wenn die Positionierung der Kamera/des Roboters es schwierig macht, viel Variation im kartesischen Raum zu erhalten. Dies kann z.B. durch eine Drehung der gesamten Basis oder des letzten Gelenks um 180 Grad erreicht werden, um den gesamten Gelenkraum abzudecken.
Die gesammelten Samples können in dem Optimieren Tab eingesehen werden.