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RobVision Picking

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Erfordert das RobVision-Add-on.

Um RobVision zu verwenden, müssen Sie zwei Nodes verwenden: eine RobVision Trigger-Node und eine RobVision Picking-Node. Zusammen stellen die Nodes die RobVision-Funktionalität bereit.

Allgemeiner Arbeitsablauf​

Da die Berechnung der Pick Pose einige Zeit in Anspruch nehmen kann, arbeitet die RobVision-Funktion asynchron.
Auf diese Weise kann der Roboter weiterhin andere Dinge tun, während die Berechnung im Hintergrund stattfindet, um Stillstandszeiten zu vermeiden.
Um dies zu ermöglichen, wird die Funktion in zwei Nodes aufgeteilt:

  • Die RobVision-Trigger-Node löst eine Kameraaufnahme und die Berechnung der Pick-Pose im Hintergrund aus, fährt aber sofort fort.
  • Die RobVision-Picking-Node wartet, bis die Berechnung abgeschlossen ist und geht dann zur Pick-Pose über.

Sie können mehrere Berechnungen für verschiedene Lösungen gleichzeitig auslösen. Die Lösungs-IDs werden verwendet, um verschiedene Berechnungen zu verfolgen. Anhand dieser IDs weiß die RobVision Picking-Node, auf welche RobVision Trigger-Node sie sich bezieht.

RobVision Picking-Node​

Hier müssen Sie die Lösung auswählen und optional die Annäherungstrajektorie für die Annäherung an die Pick-Pose definieren.
Bei der Ausführung bewegt sich der Roboter entlang der Annäherungstrajektorie zur Anfahrposition, von dort zur Entnahmeposition und dann entlang der umgekehrten Annäherungstrajektorie zurück zur Anfahrposition.
Wenn der Stapelverarbeitungsmodus aktiviert ist, wird dieser Vorgang für alle erkannten Objekte wiederholt. Andernfalls wird nur der erste Gegenstand verarbeitet.

Diese Node hat sechs Ausgänge:

  • Vor der Annäherung des Objekts: Dies wird vor der Annäherungstrajektorie jedes Objekts ausgeführt.
  • Bei Objekt: Dieser Ausgang wird ausgelöst, nachdem sich der Roboter entlang der definierten Annäherungstrajektorie zur Pick-Position bewegt hat. Sie können ihn z. B. zum Schließen des Greifers verwenden.
  • Teil verarbeiten: Wenn eine Annäherungstrajektorie definiert ist, wird dies ausgeführt, nachdem sich der Roboter entlang der Trajektorie zur Annäherungspose bewegt hat. Hier können Sie z.B. den Gegenstand an einem anderen Ort ablegen.
  • Nach Beendigung: Nachdem alle Teile abgearbeitet wurden, ist die Node selbst fertig und setzt den Flow hier fort.
  • Keine Erkennungen: Wenn keine Pick Pose ermittelt werden konnte, wird der Flow an diesem Ausgang fortgesetzt.
  • Fehler: Wenn ein Fehler im RobVision Server aufgetreten ist, wird der Flow hier fortgesetzt. Dies kann z.B. nützlich sein, um im Falle einer Fehlfunktion einen erneuten Versuch zu starten, oder um den Maschinenbediener über ein technisches Problem zu informieren.

Annäherungsbewegung umkehren​

Diese Option veranlasst den Roboter, die Annäherungsbewegung an Teil nach jedem Teil rückwärts auszuführen. Beachten Sie, dass die umgekehrte Annäherungsbewegung an Teil nach dem Am Teil-Ausgang und vor dem Teil verarbeiten-Ausgang ausgeführt wird.