Nutzlast
Mit einer Nutzlast Node können Sie das Gewicht, den Massenschwerpunkt und die Trägheit der aktuell am Roboter hängenden Nutzlast definieren.
Das sollten Sie jedes Mal tun, wenn sich die Nutzlast ändert, da diese einen direkten Einfluss auf die Leistungsfähigkeit des Roboters hat.
Das Gewicht ist das absolute Gewicht der Nutzlast in Kilogramm. Der Wert kann durch Wiegen der Nutzlast ermittelt werden.
Der Massenschwerpunkt ist durch einen Vektor (x,y,z) vom Koordinatensystem des Werkzeug-Mittelpunkts definiert.
Die Trägheit beschreibt, wie das Gewicht der Nutzlast verteilt ist, und verbessert die dynamische Leistungsfähigkeit des Roboters. Sie wird als die sechs Komponenten des Trägheitstensors (Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Ixz, Iyz) in kg·m² angegeben, bezogen auf den Massenschwerpunkt und ausgerichtet am Koordinatensystem des Werkzeug-Mittelpunkts. Diese Werte finden sich üblicherweise in den Masseeigenschaften des CAD-Modells der Nutzlast. Bleibt das Feld leer, wird die Nutzlast als Punktmasse im Massenschwerpunkt modelliert.
- Die Nutzlast wird nicht automatisch zurückgesetzt wenn der Flow stoppt.
- Die Nutzlast steigt linear vom aktuellen zum neuen Wert an, um einen weichen Übergang zu gewährleisten. Abhängig von der Differenz kann dies bis zu drei Sekunden dauern. Bitte behalten Sie im Hinterkopf, dass der Roboter bei sehr dynamischen Bewegungen während dieses Übergangs stoppen kann.
- Die Werte für die Trägheit werden auf mathematische Gültigkeit geprüft, können aber nicht gegen die reale Nutzlast verifiziert werden. Werte, die nicht zur tatsächlichen Nutzlast passen, können die Bewegung des Roboters verschlechtern.