Pfadbewegung

In dieser Node können Sie einen Pfad definieren, indem Sie lineare Pfade und Kreisbogensegmente aneinanderreihen. Kreisbögen können als 3-Punkt-Bögen, Tangentenbögen oder volle Kreise definiert werden. Pfadbewegungen haben eine konstante Geschwindigkeit in Bezug auf den TCP, was in Anwendungen wie Dosieren erwünscht ist.

Typen der Pfadbewegung

Es gibt vier Segmenttypen für eine Pfadbewegung — Linearer Pfad, 3-Punkt-Bogen, Tangentenbogen und Voller Kreis.

In den folgenden Abbildungen sind die grünen Punkte die Posen, die Sie festlegen, und die blaue Linie ist die daraus resultierende Bewegung.

Linearer Pfad

Eine Linearbewegung ist eine Bewegung auf einer geraden Linie. Es ist die kürzeste Strecke zwischen der aktuellen- und der Ziel-Pose.

1 aktuelle Pose · 2 Ziel-Pose

3-Punkt-Bogen

Ein 3-Punkt-Bogen ist eine sanfte Kurvenbewegung, die die aktuelle Pose und die Zielpose miteinander verbindet und dabei eine Zwischenposition durchläuft. Die Orientierung der Zwischenposition wird zwischen der Orientierung der aktuellen Pose und der Zielpose interpoliert.

Tangentenbogen

Ein Tangentenbogen definiert nur die Endpose des Bogens, der Bogen selbst wird dann zwischen der aktuellen Pose (der Startpose des Bogens) und der Endpose des Bogens interpoliert.

1 aktuelle Pose, an der die vorangehende Bewegung (gestrichelt) endet · 2 Endpose des Bogens

Der Bogen verlässt die aktuelle Pose in der Richtung, in die sich der Roboter bereits bewegt hat — diese Tangente macht eine Zwischenposition überflüssig.

Voller Kreis

Ein voller Kreis wird durch zwei Zwischenpositionen in Kombination mit der aktuellen Position definiert (die Start- und Endposition des Kreises). Optional haben Sie außerdem die Möglichkeit, den Endeffektor während der Bearbeitung des Kreises zu rotieren.

1 aktuelle Pose — Start und Ende des Kreises · 2, 3 die beiden Zwischenpositionen

Überschleifradius

Bei einer Pfadbewegung verhält sich der Überschleifradius anders als bei einer Gelenkwinkel- oder kartesischen Bewegung. Pfadbewegungen sind von Natur aus gleichmäßig und zielen darauf ab, eine konstante Geschwindigkeit beizubehalten. Wenn der Pfad jedoch scharfe Übergänge zwischen einzelnen Segmenten enthält, kann der Roboter die Bahn möglicherweise nicht ausführen.

Der Überschleifradius in der Pfadbewegung Node wendet eine globale Glättung auf alle Übergänge zwischen den Segmenten an. Wenn Ihr Roboter nicht in der Lage ist, dem Pfad zu folgen, versuchen Sie, die Geschwindigkeit zu verringern und den Überschleifradius zu erhöhen.