Palettieren

Allgemein

Die Palettieren Node hilft, auf einer Palette (3-dimensionales Gitter) angeordnete Teile mit einer einzigen Node abzuarbeiten.
Mit der wiederholten Ausführung dieser Node wird der Roboter jede Pose auf der Palette anfahren.
Die Palettieren Node ist für gleichmäßig angeordnete Teile von gleicher Größe geeignet.

Paletten Einrichtung

Die individuellen Paletten Positionen, auch Teile genannt, werden automatisch aus der Pose A, B, C (optional), D, E und der Anzahl der Reihen, Spalten und Schichten berechnet.
Um die Palette zu definieren, folgen Sie den folgenden Anweisungen:

1. Definieren Sie den Start-Punkt der Palette: Pose A
   Bewegen Sie den Roboter zu der Pose und drücken Sie Aktuelle Pose übernehmen
2. Definieren Sie die Pose B
   Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein
3. Optional: Definieren Sie die Pose C
   Diese Definition ist optional und kann verwendet werden, um eine erhöhte Genauigkeit zu erreichen.
   Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein
4. Definieren Sie die Pose D
   Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein
5. Definieren Sie die Pose E
   Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein

Parametrisierung der Palette

Es ist möglich, das Widget Palette konfigurieren im Dashboard zu verwenden, um die Palettieren Node so zu konfigurieren, dass der Roboter mit neuen Box-Größen arbeiten kann, ohne dass etwas neu angelernt werden muss. Die Palettieren Node berechnet automatisch die Größe Ihrer aktuellen Box und Palette, basierend auf der Anzahl der Zeilen und Spalten sowie den Punkten A, B und D. Damit das Palette konfigurieren Widget korrekt funktioniert, müssen Sie sicherstellen, dass die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind:

1. Die Palette ist voll beladen. Die Boxen sollten die gesamte Palette ausfüllen. Zwischen den Boxen sollten keine großen Lücken sein.
2. Spalten sind zwischen A→B definiert. Die Zeilen liegen zwischen A→D.
3. Der Vektor zwischen A→E sollte gerade nach oben, in Richtung Decke, zeigen.
4. Die Vektoren zwischen A→B und A→D sind größtenteils rechtwinklig. Das Widget Palette konfigurieren wendet eine Korrektur an, wenn die Vektoren nicht perfekt rechtwinklig sind.
5. Die Boxen werden in ihrer Mitte gegriffen. Die Parametrisierung geht davon aus, dass sich der Werkzeugmittelpunkt des Roboters in der Mitte der Box befindet, wenn Sie die Posen A, B und D einlernen.

Hinweis: Wir empfehlen, nicht zwischen dem Widget Palette konfigurieren im Dashboard und der Palettieren Node im Flow Editor zu wechseln. Sollte es notwendig sein, zwischen dem Widget Palette konfigurieren und der Palettieren Node zu wechseln, ist Folgendes zu beachten:

• Im Widget haben Sie eine Box-Größe eingegeben, die die Palette nicht vollständig ausfüllt. Das Widget hat die neue Anzahl von Zeilen und Spalten sowie alle Positionen A, B und D korrekt berechnet. Dadurch wird eine neue automatische Berechnung der Palettenabmessungen gestartet. Diese Palettenabmessungen basieren auf der neuen Box-Größe, die Sie im Palette konfigurieren Widget eingegeben haben, und führen zu einer kleineren Palette. Sie werden in einem Pop-up-Fenster auf diese automatischen Neuberechnungen hingewiesen. Hier können Sie wählen, ob Sie die neu berechneten Palettenmaße ablehnen oder akzeptieren möchten. Bitte lehnen Sie die neuen Abmessungen ab, wenn sie nicht der tatsächlichen Größe Ihrer Palette entsprechen.
• Im Widget haben Sie die Palettierreihenfolge von spaltenweise auf zeilenweise geändert, das Widget hat die Änderungen korrekt übernommen. Anschließend greifen Sie auf den Palettieren Node in Ihrem Flow zu und nehmen Änderungen daran vor. Die Palettieren Node wird immer versuchen, die Palettierreihenfolge auf ihre ursprüngliche Form, d.h. spaltenweise, zurückzusetzen. Ein Pop-up Dialog weist Sie auf diese automatische Neuberechnung hin. Sie können entscheiden, ob Sie dies akzeptieren oder ablehnen.

Paletten Verarbeitung

• Zuerst bringt die Annäherungs-Bewegung den Roboter in die Annäherungspose, einer sicheren Pose oberhalb der Palette, bevor der Ausgang Vor Teil-Annäherung ausgeführt wird.
• Anschließend bewegt sich der Roboter im kartesischen Raum zu dem Teil (Bewegung zum Teil ).
• An der Palettenposition wird der Am Teil Ausgang ausgeführt, der zum Beispiel dafür genutzt werden kann, das Teil zu greifen.
  Anmerkung: hier sollten nur relative Bewegungen ausgeführt werden.
• Anschließend bewegt sich der Roboter wieder zur Annäherungspose und der Teil verarbeiten Ausgang wird ausgeführt.
  Dieser Ausgang kann zum Beispiel dafür verwendet werden, das vorher aufgegriffene Teil an einer anderen Stelle wieder abzulegen.

Alle Schritte werden für jedes Teil auf der Palette wiederholt.
Zusätzlich wird der Alle N Durchgänge Ausgang alle N Durchgänge ausgeführt, wenn er konfiguriert ist.
Wenn alle Positionen auf der Palette verarbeitet wurden, wird der Nach Beendigung Ausgang ausgeführt, an dem der Flow fortgesetzt wird.

Annäherungspose

Die Annäherungspose definiert eine optionale gemeinsame Bewegung zu einer sicheren Position über der Palette. Die Bewegung wird vor der Annäherung an das Objekt und vor der Bearbeitung des Objekts ausgeführt.

Bewegung zum Teil

Wenn die Annäherungs-Bewegung definiert ist, startet die Bewegung von dieser Annäherungspose, andernfalls von der aktuellen Roboter-Pose. Der Roboter bewegt sich entlang der Teil Annäherungs-Trajektorie (falls definiert) zu der Palettenposition. Alle Szenarios sind in dem folgenden Schema abgebildet.

Annäherungsbewegung an Teil

Die Annäherungsbewegung an Teil ist definiert durch relative Bewegungen in Richtung der Teil Pose abhängig vom Basis-Koordinatensystem des Roboters. Im obigen Beispiel (links) sind zwei Bewegungen definiert:

• Bewegung 1: x,y,z = 0,100,0
• Bewegung 2: x,y,z = 100,0,0

Die relativen Bewegungen werden zur Berechnung der kartesischen Wegpunkte verwendet (Cyan 1, 2). Die durch die Bewegungen definierten Überschleifradien wirken entsprechend auf den berechneten Wegpunkt. Zum Beispiel wirkt der Überschleifradius der ersten Bewegung auf den ersten berechneten Wegpunkt, d. h. die Bewegung von der Annäherungspose zu 1 und die Bewegung von 1 zu 2 wird mit diesem Überschleifradius überschliffen.

Paletten Versätze

Ein Start- und Ende-Offset der Palette kann definiert werden, um nur einen Teil davon auszuführen. Der Offset kann durch Angabe der Start- und End-Box-Indizes im Abschnitt „Ausgewählte Boxen“ in der Node definiert werden. Die schwarz gefärbten Elemente werden ausgeführt, während die weißen ignoriert werden. Zusätzlich kann ein Vollpaletten- oder Aktuelle-Schicht-Bereich ausgewählt werden, um alle Boxen oder nur die aktuell ausgewählten Schicht, die durch den Schichten-Schieberegler angezeigt wird, zu palettieren.

Von oben nach unten

Mit diesem Schalter können Sie festlegen, ob Sie Ihre Palette von unten nach oben (Palettieren) oder von oben nach unten (Depalettieren) bearbeiten wollen.

Annäherungsbewegung umkehren

Diese Option veranlasst den Roboter, die Annäherungsbewegung an Teil nach jedem Teil rückwärts auszuführen. Beachten Sie, dass die umgekehrte Annäherungsbewegung an Teil nach dem Am Teil-Ausgang und vor dem Teil verarbeiten-Ausgang ausgeführt wird.

Extern anstoßen

Wenn Extern anstoßen aktiviert ist, wird die Node sich nicht selbst wieder aufrufen nachdem eine Iteration fertig ist. Stattdessen wartet sie, bis sie wieder von der vorherigen Node aus aufgerufen wird, und führt dann die nächste Iteration aus.

Das ist hilfreich, wenn Sie z.B. eine Stapel Node haben um Teile von einem Stapel zu nehmen, und dahinter eine zweite Stapel/Gitter/Palettieren Node (am Teil verarbeiten Ausgang) haben um die Teile wieder auf einem neuen Stapel/Gitter/Palette aufzustapeln.

Alle <N> Durchgänge

Wenn Abzweigung alle aktiviert ist, hat die Node einen Ausgang <Alle N Durchgänge> mehr, an dem Sie zusätzliche Aktionen nach der angegebenen Zahl der Iterationen ausführen können.

Wenn Sie zum Beispiel mit dem Roboter löten möchten, können Sie den Ausgang aktivieren und 10 als Anzahl der Iterationen definieren. Anschließend können Sie an dem Ausgang Alle 10 Iterationen die benötigten Aktionen ausführen, um neues Lötzinn zu besorgen.

hinweis

Die Iterationen werden zurückgesetzt, sobald die Arbeit der Node abgeschlossen ist.

Paletten-Variablen bearbeiten

Wenn Sie auf die Schaltfläche Palettenvariablen bearbeiten klicken, können Sie ein Dialogfeld öffnen, in dem Sie verschiedene Variablen angeben können, die Ihnen helfen, den Palettierungsprozess besser zu steuern. Derzeit können Sie auf drei Variablen zugreifen: Nächstes Element, Aktuelle Schicht und Aktueller Mittelpunkt.

Nächstes Teil

Optional kann eine Nächstes Teil Variable gesetzt werden. Die Node wird dann immer als nächstes das Teil bearbeiten, dessen Nummer den aktuellen Wert der Variable widerspiegelt. Sie müssen den Wert der Variable für jede Iteration manuell anpassen, z.B. mit einer Variable Node.

Um die Node zu beenden, können Sie den Wert der Variable einfach auf einen Wert außerhalb der definierten Abweichungen setzen. In dem Fall wird der Flow beim Nach Beendigung Ausgang fortgesetzt.

Aktuelle Schicht

Die Variable Aktuelle Schicht ist eine ganze Zahl, die angibt, in welcher Schicht sich der Palettiervorgang aktuell befindet. Das Setzen dieser Variable ist optional. Beachten Sie, dass der Wert dieser Variable von der Palettieren Node berechnet wird, daher sollten Sie die Variable nur benutzen und nicht manuell überschreiben. Die Palettieren Node berechnet die aktuelle Schicht für Sie und schreibt den Wert in die Variable Aktuelle Lage. Sie können diese Variable dann in Ihrem Flow verwenden, zum Beispiel in einer Bedingung Node.

Aktuelle Palettenhöhe

Die Variable Aktuelle Palettenhöhe ist eine Gleitkommazahl-Variable, die Ihnen die Höhe der aktuellen Schicht angibt. Das Setzen dieser Variable ist optional. Beachten Sie, dass der Wert dieser Variable vom Palettier-Node berechnet wird, daher sollten Sie diese Variable nur verwenden, aber nicht manuell überschreiben. Die Palettier-Node berechnet die aktuelle Höhe für Sie und schreibt den Wert in die Variable Aktuelle Palettenhöhe. Die aktuelle Palettenhöhe kann beispielsweise in einem Pose-Variablen-Ausdruck verwendet werden, um eine Pose zu konstruieren, die Sie dann in einem kartesischen Bewegungsknoten verwenden können, um eine Zwischenschicht zu platzieren.