Gelenkwinkel Bewegung

In dieser Node können Sie eine Reihe von Gelenkwinkel-Posen definieren, die der Roboter anfahren kann. Dazu führen Sie den Roboter per Hand in die gewünschten Gelenkwinkel-Konfigurationen und drücken dort jeweils Aktuelle Pose setzen, oder Sie geben die Gelenkwinkel für jedes Gelenk manuell ein.

Sie können zwischen Punkt-zu-Punkt-Bewegung und linearer Bewegung wählen.

Annäherungs-Modus

Es gibt zwei Optionen für den Annäherungs-Modus von Gelenkwinkel-Bewegungen — Linear und Punkt-zu-Punkt.

Linear

Eine Linearbewegung ist eine Bewegung auf einer geraden Linie. Es ist die kürzeste Strecke zwischen der aktuellen- und der Ziel-Pose.

Punkt-zu-Punkt

Bei Punkt-zu-Punkt Bewegungen bewegen sich alle Motor-Module gleichzeitig zu ihren Ziel-Winkeln, ohne auf die resultierende Bewegung des TCP (Tool Center Point) zu achten.

Überschleifradius

Der Überschleifradius bestimmt, wie fließend der Roboter zwischen zwei Posen übergeht. Anstatt an jedem Punkt anzuhalten, folgt der Roboter einem kontinuierlichen Pfad, indem er die Ecken innerhalb des angegebenen Radius überschleift.

Es ist zu beachten, dass der Roboter an die Grenzen der Beschleunigung stoßen kann. In diesem Fall werden die Überschleifradien ignoriert. Um dies zu kompensieren und das Überschleifen zwischen Punkten zu erleichtern, sollten Sie die Beschleunigung und Geschwindigkeit Ihrer Bewegungen reduzieren.

Am ehesten werden die Beschleunigungsgrenzen im Annäherungs-Modus Punkt-zu-Punkt erreicht — dort entfallen die Überschleifradien also am häufigsten.