Gitter
Allgemein
Die Gitter Node hilft, in einem Gitter angeordnete Teile mit einer einzigen Node abzuarbeiten.
Mit der wiederholten Ausführung dieser Node wird der Roboter jede Pose in dem definierten Gitter anfahren.
Die Gitter Node ist für gleichmäßig angeordnete Teile von gleicher Größe geeignet.
Gitter Einrichtung
Die individuellen Gitter Positionen, auch Teile genannt, werden automatisch aus der Pose A, B, C (optional), D und der Anzahl der Reihen und Spalten berechnet.
Um das Gitter zu definieren, folgen Sie den folgenden Anweisungen:
- Definieren Sie den Start-Punkt des Gitters: Pose A
Bewegen Sie den Roboter zu der Pose und drücken Sie Aktuelle Pose übernehmen - Definieren Sie die Pose B
Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein - Optional: Definieren Sie die Pose C
Diese Definition ist optional und kann verwendet werden, um eine erhöhte Genauigkeit zu erreichen.
Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein - Definieren Sie die Pose D
Entweder bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Pose und drücken Aktuelle Pose übernehmen oder Sie geben die Positions-Abweichung und die absolute Orientierung manuell ein
Grid Verarbeitung
- Zuerst bringt die Annäherungs-Bewegung den Roboter in die Annäherungspose, einer sicheren Pose oberhalb des Gitters, bevor der Ausgang Vor Teil-Annäherung ausgeführt wird.
- Anschließend bewegt sich der Roboter im kartesischen Raum zu dem Teil (Bewegung zum Teil ).
- An der Gitter Position wird der Am Teil Ausgang ausgeführt, der zum Beispiel dafür genutzt werden kann, das Teil zu greifen.
Anmerkung: hier sollten nur relative Bewegungen ausgeführt werden. - Anschließend bewegt sich der Roboter wieder zur Annäherungspose und der Teil verarbeiten Ausgang wird ausgeführt.
Dieser Ausgang kann zum Beispiel dafür verwendet werden, das vorher aufgegriffene Teil an einer anderen Stelle wieder abzulegen.
Alle Schritte werden für jedes Teil im Gitter wiederholt.
Zusätzlich wird der Alle N Durchgänge Ausgang alle N Durchgänge ausgeführt, wenn er konfiguriert ist.
Wenn alle Gitterpositionen verarbeitet wurden, wird der Nach Beendigung Ausgang ausgeführt, an dem der Flow fortgesetzt wird.
Annäherungspose
Die Annäherungspose definiert eine optionale Gelenkbewegung zu einer sicheren Position oberhalb des Gitters. Die Bewegung wird vor der Annäherung an das Objekt und vor der Bearbeitung des Objekts ausgeführt.
Bewegung zum Teil
Wenn die Annäherungs-Bewegung definiert ist, startet die Bewegung von dieser Annäherungspose, andernfalls von der aktuellen Roboter-Pose. Der Roboter bewegt sich entlang der Teil Annäherungs-Trajektorie (falls definiert) zu der Gitterposition. Alle Szenarios sind in dem folgenden Schema abgebildet.
Annäherungsbewegung an Teil
Die Annäherungsbewegung an Teil ist definiert durch relative Bewegungen in Richtung der Teil Pose abhängig vom Basis-Koordinatensystem des Roboters. Im obigen Beispiel (links) sind zwei Bewegungen definiert:
- Bewegung 1: x,y,z = 0,100,0
- Bewegung 2: x,y,z = 100,0,0
Die relativen Bewegungen werden zur Berechnung der kartesischen Wegpunkte verwendet (Cyan 1, 2). Die durch die Bewegungen definierten Überschleifradien wirken entsprechend auf den berechneten Wegpunkt. Zum Beispiel wirkt der Überschleifradius der ersten Bewegung auf den ersten berechneten Wegpunkt, d. h. die Bewegung von der Annäherungspose zu 1 und die Bewegung von 1 zu 2 wird mit diesem Überschleifradius überschliffen.
Gitter Verschiebungen
Ein Start- und Ende-Offset des Gitters kann definiert werden, um nur einen Teil davon auszuführen. Der Offset kann durch Angabe der Start- und End-Box-Indizes im Abschnitt „Ausgewählte Boxen” in der Node definiert werden. Die schwarz gefärbten Elemente werden ausgeführt, während die weißen ignoriert werden.
Annäherungsbewegung umkehren
Diese Option veranlasst den Roboter, die Annäherungsbewegung an Teil nach jedem Teil rückwärts auszuführen. Beachten Sie, dass die umgekehrte Annäherungsbewegung an Teil nach dem Am Teil-Ausgang und vor dem Teil verarbeiten-Ausgang ausgeführt wird.
Extern anstoßen
Wenn Extern anstoßen aktiviert ist, wird die Node sich nicht selbst wieder aufrufen nachdem eine Iteration fertig ist. Stattdessen wartet sie, bis sie wieder von der vorherigen Node aus aufgerufen wird, und führt dann die nächste Iteration aus.
Das ist hilfreich, wenn Sie z.B. eine Stapel Node haben um Teile von einem Stapel zu nehmen, und dahinter eine zweite Stapel/Gitter/Palettieren Node (am Teil verarbeiten Ausgang) haben um die Teile wieder auf einem neuen Stapel/Gitter/Palette aufzustapeln.
Alle <N> Durchgänge
Wenn Abzweigung alle aktiviert ist, hat die Node einen Ausgang <Alle N Durchgänge> mehr, an dem Sie zusätzliche Aktionen nach der angegebenen Zahl der Iterationen ausführen können.
Wenn Sie zum Beispiel mit dem Roboter löten möchten, können Sie den Ausgang aktivieren und 10 als Anzahl der Iterationen definieren. Anschließend können Sie an dem Ausgang Alle 10 Iterationen die benötigten Aktionen ausführen, um neues Lötzinn zu besorgen.
Die Iterationen werden zurückgesetzt, sobald die Arbeit der Node abgeschlossen ist.
Nächstes Teil
Optional kann eine Nächstes Teil Variable gesetzt werden. Die Node wird dann immer als nächstes das Teil bearbeiten, dessen Nummer den aktuellen Wert der Variable widerspiegelt. Sie müssen den Wert der Variable für jede Iteration manuell anpassen, z.B. mit einer Variable Node.
Um die Node zu beenden, können Sie den Wert der Variable einfach auf einen Wert außerhalb der definierten Abweichungen setzen. In dem Fall wird der Flow beim Nach Beendigung Ausgang fortgesetzt.
