Kollisionserkennung
Diese Node ist nicht standardmäßig verfügbar. Bitte wenden Sie sich an RobCo, um zu erfahren, wie Sie Zugriff darauf erhalten.
Die Kollisionserkennung aktiviert oder deaktiviert die auf Gelenk-Drehmomenten basierende Kollisionserkennung und konfiguriert deren Empfindlichkeitsschwellenwerte. Ist diese Funktion aktiviert, überwacht der Roboter kontinuierlich die Abweichung zwischen den erwarteten und den tatsächlichen Drehmomenten. Überschreitet diese Abweichung an einem beliebigen Gelenk den berechneten Schwellenwert, wird sofort ein Kollisionsstopp ausgelöst. Das bedeutet, dass bei der Anpassung der Schwellenwerte niedrigere Werte die Kollisionserkennung schneller auslösen, da der Schwellenwert kleiner ist.
Basis-Sensitivität
Steuert die Empfindlichkeit, wenn sich der Roboter langsam bewegt. Bei niedriger Geschwindigkeit hat der Geschwindigkeitsschwellenwert keine Auswirkung und die Haftreibung ist vernachlässigbar, sodass die Basisempfindlichkeit praktisch dem gesamten Schwellenwert entspricht.
Wann anzupassen: Wenn der Roboter bei langsamen Positionierbewegungen – beispielsweise nach dem Beladen mit einer schweren oder asymmetrischen Last – Fehlalarme auslöst, erhöhen Sie diesen Wert. Wenn eine Kollision bei niedriger Geschwindigkeit (z. B. beim Anstoßen an eine Halterung) unentdeckt bleibt, verringern Sie ihn. Dies ist der wichtigste Parameter: Er gilt immer, unabhängig von Geschwindigkeit oder Bewegungszustand.
Empfindlichkeit der Geschwindigkeit
Controls how much the threshold grows as the commanded joint velocity increases. This is the slope of the threshold–velocity curve: higher values allow larger tracking errors at speed.
Wann eine Anpassung erforderlich ist: Wenn der Roboter bei schnellen Bewegungen ruckelt, bei niedriger Geschwindigkeit jedoch einwandfrei läuft, erhöhen Sie diesen Wert – dadurch erhält der Controller mehr Spielraum, um Trägheit, Corioliseffekte und die Dynamik der Aktuatoren bei hoher Geschwindigkeit zu bewältigen. Ist hingegen eine präzise Kontakterkennung bei langsamer Annäherung erforderlich, halten Sie diesen Wert niedrig, damit der Schwellenwert nahe der Geschwindigkeit Null eng bleibt.
Starttoleranz
Legt die Größe des zusätzlichen Schwellenwerts fest, der während des Haftreibungsfensters gewährt wird – zu Beginn, am Ende und bei Richtungswechsel der Bewegung. Statische Reibung (Haftreibung) verursacht in diesen Momenten einen vorübergehenden Drehmomentspitzenwert, der ohne diese Toleranz nicht von einer Kollision zu unterscheiden wäre.
Wann eine Anpassung erforderlich ist: Wenn der Roboter in den ersten 200ms jeder Bewegung Fehlalarme auslöst – d. h. unmittelbar nach jedem Befehl ruckartig zum Stillstand kommt –, erhöhen Sie diesen Wert. Die richtige Einstellung hängt stark vom Einsatzort ab: In einer kalten Umgebung mit dickflüssigem Gelenkfett oder bei einer hohen Traglast ist ein höherer Wert erforderlich als bei einem Roboter, der in warmer Umgebung mit geringer Last im Dauerbetrieb läuft.