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Erweitertes Palettieren

Allgemein​

Die erweiterte Palettiernode hilft bei der Bearbeitung von Artikeln, die auf einer Palette mit beliebigem Muster angeordnet sind, mit einer einzigen Node.
Bei wiederholter Ausführung dieser Node bewegt sich der Roboter zu jedem Teil auf der definierten Palette.
Die Teile müssen alle die selbe Größe und Form haben.

Paletten Einrichtung​

Durch Klicken auf die Schaltfläche Palette konfigurieren starten Sie den Konfigurationsprozess. Füllen Sie alle erforderlichen Abschnitte der Konfiguration aus und bestätigen Sie diese. Die Konfiguration umfasst die folgenden Abschnitte:

  1. Palettengröße: Legen Sie die Größe Ihrer Palette fest. Wählen Sie aus vordefinierten Größen basierend auf der geografischen Lage oder legen Sie eine benutzerdefinierte Palettengröße fest.
  2. Abmessungen der Box: Geben Sie die Abmessungen der Box an (Höhe, Breite, Länge).
  3. Greifhaltung: Legen Sie die Greifhaltung fest, d. h. die relative Position des TCP zum Koordinatensystem der Box. Sie können die Haltung auch drehen, um die Öffnungsrichtung des Greifers zu visualisieren, falls Sie einen Klemmgreifer verwenden. Die Ausrichtung wird nicht für die Berechnungen verwendet, sondern dient lediglich der Visualisierung.
  4. Palettenposition: Lernen Sie die Ecken der Palette (Pose A, Pose B, Pose D) ein. Dadurch kann der Roboter die Pose der Palette relativ zum Basis-Koordinatensystem berechnen. Beachten Sie, dass Sie Pose A mit derselben TCP-Position relativ zur Box lernen sollten, wie im Schritt „Greifpose“ angegeben. Es wird empfohlen, die Box zunächst wie angegeben zu greifen und sie dann in Pose A, Pose B und Pose D zu bewegen. Wenn Ihre Palette auf das Basis-Koordinatensystem des Roboters ausgerichtet ist, reicht es aus, Pose A einzulernen und die Richtung von Pose B und Pose D manuell einzugeben. Beachten Sie, dass Pose B immer entlang der Längsseite der Palette und Pose D entlang der Querseite verläuft.

palletizing instructions

  1. Layout & Sequenz: Entwerfen Sie Ihre Layouts, indem Sie auf eine beliebige Stelle auf der Palette klicken. Sie können mehrere Layouts erstellen. Es ist auch möglich, vorhandene Layouts zu spiegeln oder zu kopieren, um neue zu erstellen. Innerhalb jedes Layouts können Sie:
    • Die Palettierreihenfolge festlegen, in der Artikel auf die Palette gelegt oder von dieser entfernt werden sollen. Stellen Sie sicher, dass die Palettierreihenfolge keine Kollisionen zwischen den Kartons verursacht.
    • Boxgruppen erstellen, um Boxen mit ähnlichem Anfahrverhalten zu organisieren.
    • Definieren Sie für jede Gruppe Annäherungstrajektorien für Teile und legen Sie fest, wie sich der Roboter bewegen soll, um Boxen auf der Palette zu platzieren.
  2. Lagenstapel: Geben Sie die Anzahl der Lagen für Ihre Palette an und weisen Sie jeder Lage ein Layout zu. Wenn Sie über zwei oder mehr Layouts verfügen, können Sie das Kontrollkästchen Alternieren aktivieren, um automatisch zwischen den Layouts für alle Lagen zu wechseln. Beachten Sie, dass Lage 1 die unterste Lage auf der Palette ist, unabhängig davon, ob Sie palettieren oder depalettieren.
  3. Geschwindigkeit: Legen Sie die Geschwindigkeit und Beschleunigung für alle Palettiervorgänge fest. Reduzieren Sie die Beschleunigung, wenn Sie sanftere Bewegungen wünschen.
  4. Optional – Paletten-Annäherungspose: Definieren Sie eine gemeinsame Position, in die sich der Roboter vor jedem Teil und nach jedem Teil bewegt. Verwenden Sie diese Position, wenn Sie sicherstellen möchten, dass Kollisionen und Singularitäten während der Palettierungsvorgänge vermieden werden.
  5. Palettenvariablen: Konfigurieren Sie Variablen zur Verfolgung des Palettierungsprozesses, darunter Nächstes Element, Aktuelle Lage und Aktuelle Palettenhöhe.

Paletten Verarbeitung​

  • Zuerst bringt die Annäherungs-Bewegung den Roboter in die Annäherungspose, einer sicheren Pose oberhalb der Palette, bevor der Ausgang Vor Teil-Annäherung ausgeführt wird.
  • Anschließend bewegt sich der Roboter im kartesischen Raum zu dem Teil (Bewegung zum Teil ).
  • An der Palettenposition wird der Am Teil Ausgang ausgeführt, der zum Beispiel dafür genutzt werden kann, das Teil zu greifen.
    Anmerkung: hier sollten nur relative Bewegungen ausgeführt werden.
  • Anschließend bewegt sich der Roboter wieder in die Annäherungspose und löst die Ausgabe Teil verarbeiten aus.
    Diese Ausgabe kann nützlich sein, um das zuvor aufgenommene Teil an einer anderen Stelle abzulegen.

Alle Schritte werden für jedes Teil auf der Palette wiederholt.
Zusätzlich wird der Alle N Durchgänge Ausgang alle N Durchgänge ausgeführt, wenn er konfiguriert ist.
Wenn alle Positionen auf der Palette verarbeitet wurden, wird der Nach Beendigung Ausgang ausgeführt, an dem der Flow fortgesetzt wird.

pallet execution

Annäherungspose​

Die Annäherungspose definiert eine optionale Gelenkbewegung zu einer sicheren Position über der Palette. Die Bewegung wird vor dem Annähern und Bearbeiten des Teils ausgeführt.

Bewegung zum Teil​

Wenn die Paletten-Annäherungspose definiert ist, beginnt die Bewegung von der Annäherungspose aus, andernfalls von der aktuellen Roboterposition. Der Roboter bewegt sich entlang der Teile-Annäherungstrajektorie (sofern für die Boxgruppe definiert) zur Teileposition auf der Palette.

Annäherungsbewegung an Teil​

Jede Box-Gruppe kann ihre eigene Annäherungstrajektorie haben, die durch relative Bewegungen in Richtung der Teile-Position definiert wird. Dadurch können verschiedene Boxen je nach ihrer Gruppe auf unterschiedliche Weise angefahren werden. Boxen in der Standardgruppe werden ohne benutzerdefinierte Annäherungstrajektorie direkt angefahren.

  • Bewegung 1: x,y,z = 0,100,0
  • Bewegung 2: x,y,z = 100,0,0

Die relativen Bewegungen werden zur Berechnung der kartesischen Wegpunkte verwendet (Cyan 1, 2). Die durch die Bewegungen definierten Überschleifradien wirken entsprechend auf den berechneten Wegpunkt. Zum Beispiel wirkt der Überschleifradius der ersten Bewegung auf den ersten berechneten Wegpunkt, d. h. die Bewegung von der Annäherungspose zu 1 und die Bewegung von 1 zu 2 wird mit diesem Überschleifradius überschliffen.

Paletten Versätze​

Ein Start- und Ende-Offset der Palette kann definiert werden, um nur einen Teil davon auszuführen. Der Offset kann durch Angabe der Start- und Ende-Box-Indizes im Abschnitt Ausgewählte Boxen in der Node definiert werden. Die schwarz gefärbten Elemente werden ausgeführt, während die weißen ignoriert werden. Zusätzlich kann ein Vollpaletten- oder Aktuelle-Schicht-Bereich ausgewählt werden, um alle Boxen oder nur die aktuell ausgewählten Schicht, die durch den Schichten-Schieberegler angezeigt wird, zu palettieren.

palletizing offset

Von oben nach unten​

Mit diesem Schalter können Sie festlegen, ob Sie Ihre Palette von unten nach oben (Palettieren) oder von oben nach unten (Depalettieren) bearbeiten wollen.

Annäherungsbewegung umkehren​

Diese Option veranlasst den Roboter, die Annäherungsbewegung an Teil nach jedem Teil rückwärts auszuführen. Beachten Sie, dass die umgekehrte Annäherungsbewegung an Teil nach dem Am Teil-Ausgang und vor dem Teil verarbeiten-Ausgang ausgeführt wird.

Extern anstoßen​

trigger externally

Wenn Extern anstoßen aktiviert ist, wird die Node sich nicht selbst wieder aufrufen nachdem eine Iteration fertig ist. Stattdessen wartet sie, bis sie wieder von der vorherigen Node aus aufgerufen wird, und führt dann die nächste Iteration aus.

Das ist hilfreich, wenn Sie z.B. eine Stapel Node haben um Teile von einem Stapel zu nehmen, und dahinter eine zweite Stapel/Gitter/Palettieren Node (am Teil verarbeiten Ausgang) haben um die Teile wieder auf einem neuen Stapel/Gitter/Palette aufzustapeln.

trigger externally

Alle <N> Durchgänge​

branch every

Wenn Abzweigung alle aktiviert ist, hat die Node einen Ausgang <Alle N Durchgänge> mehr, an dem Sie zusätzliche Aktionen nach der angegebenen Zahl der Iterationen ausführen können.

Wenn Sie zum Beispiel mit dem Roboter löten möchten, können Sie den Ausgang aktivieren und 10 als Anzahl der Iterationen definieren. Anschließend können Sie an dem Ausgang Alle 10 Iterationen die benötigten Aktionen ausführen, um neues Lötzinn zu besorgen.

hinweis

Die Iterationen werden zurückgesetzt, sobald die Arbeit der Node abgeschlossen ist.

Paletten-Variablen​

Im Fenster Paletten-Variablen können Sie verschiedene Variablen festlegen, die Ihnen dabei helfen, den Palettierungsprozess besser zu steuern. Derzeit stehen Ihnen drei Variablen zur Verfügung: Nächstes Element, Aktuelle Lage und Aktuelle Palettenhöhe.

Nächstes Teil​

Optional kann eine Nächstes Teil Variable gesetzt werden. Die Node wird dann immer als nächstes das Teil bearbeiten, dessen Nummer den aktuellen Wert der Variable widerspiegelt. Sie müssen den Wert der Variable für jede Iteration manuell anpassen, z.B. mit einer Variable Node.

Um die Node zu beenden, können Sie den Wert der Variable einfach auf einen Wert außerhalb der definierten Abweichungen setzen. In dem Fall wird der Flow beim Nach Beendigung Ausgang fortgesetzt.

next item

Aktuelle Schicht​

Die Variable Aktuelle Schicht ist eine Ganzzahl, die angibt, in welcher Schicht sich der Palettierungsprozess gerade befindet. Das Setzen dieser Variable ist optional. Beachten Sie, dass der Wert dieser Variable von der Erweitertes Palletieren Node berechnet wird. Sie sollten sie daher nur verwenden, aber nicht manuell überschreiben. Die Node berechnet die aktuelle Ebene für Sie und schreibt den Wert in die Variable Aktuelle Schicht. Sie können diese Variable dann in Ihrem Flow verwenden, beispielsweise in einer Bedingung Node.

Aktuelle Palettenhöhe​

Die Variable Aktuelle Palettenhöhe ist eine Gleitkommazahl-Variable, die Ihnen die Höhe der aktuellen Schicht angibt. Die Einstellung dieser Variable ist optional. Beachten Sie, dass der Wert dieser Variable von der Erweitertes Palettieren Node berechnet wird. Sie sollten sie daher nur verwenden, aber nicht manuell überschreiben. Die Node berechnet die aktuelle Höhe für Sie und schreibt den Wert in die Variable Aktuelle Palettenhöhe. Die aktuelle Palettenhöhe kann beispielsweise in einem Pose-Variablenausdruck verwendet werden, um eine Pose zu erstellen, die Sie dann in einer Kartesische Bewegung Node verwenden können, um eine Zwischenlage zu platzieren.