Flow-Editor

Im Flow-Editor erstellen und bearbeiten Sie Ihre Flows. Ein Flow enthält eine Reihe von Anweisungen, die der Roboter ausführt, wenn Sie ihn starten.

Sie erstellen einen Flow, indem Sie Nodes aus der Palette (Element hinzufügen) auf der Arbeitsfläche platzieren, den Ausgang einer Node mit dem Eingang der nächsten verbinden und jede Node in ihrem Seitenpanel konfigurieren. Die Ausführung folgt den Verbindungen: Ist eine Node fertig, startet die nächste.

Sich im Editor zurechtfinden

Alles, was Sie brauchen, ist von der Arbeitsfläche aus erreichbar. Die nachstehenden Bedienelemente sind in Leserichtung nummeriert: zuerst die obere Leiste, dann das rechte Bedienfeld, dann die Aktionsleiste.

Nutzen Sie den interaktiven Screenshot unten — bewegen Sie den Mauszeiger über eine nummerierte Schaltfläche, tippen Sie darauf oder fokussieren Sie sie, um direkt zur Erklärung zu springen.

Bewegen Sie den Mauszeiger über eine Nummer im Screenshot, tippen Sie darauf oder fokussieren Sie sie, um zur Erklärung zu springen.

Zurechtfinden

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   Internet-Indikator

   Hier können Sie sehen, ob der Roboter mit dem Internet verbunden ist.
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   Ansicht auswählen

   Hier können Sie schnell zwischen Flow Editor, Subflow Editor, Dashboard Editor, Dashboard Viewer, Robot Visualizer, RobVision, Robot Calibration und RobSafety navigieren.

   • Im Flow Editor können Sie Ihre Flows erstellen und bearbeiten. Ein Flow enthält eine Reihe von Anweisungen, die ausgeführt werden, wenn Sie ihn ausführen.
   • Der Subflow Editor entspricht im Wesentlichen dem Flow Editor, hier können Sie Subflows erstellen. In einem Subflow können Sie eine Reihe von Anweisungen gruppieren, die dann als einzelner Block im Haupt-Flow verwendet werden können.
   • Im Dashboard-Editor können Sie Ihre Dashboards erstellen und bearbeiten. Sie können einem Dashboard verschiedene Widgets hinzufügen, sodass Sie entscheiden können, welche Informationen verfügbar sind und welche Aktionen über das Dashboard ausgeführt werden dürfen.
   • Der Dashboard-Viewer ist für den Einsatz in der Produktion vorgesehen. Hier können Sie das Dashboard nicht ändern, sondern nur verwenden.
   • Der Robot Visualizer zeigt ein Live-Modell des Roboters an. Es sieht aus und verhält sich genau wie der echte Roboter. Sie können ihn auch im Flow- und Subflow-Editor auf der linken Seite sehen.
   • In RobVision können Sie Ihre RobVision-Geräte konfigurieren und einrichten. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn mindestens ein RobVision-Gerät in Robot Config konfiguriert ist.
   • In Robot Calibration können Sie Ihren Roboter basierend auf Ihrem RobVision-Gerät kalibrieren. Diese Funktion ist ebenfalls nur verfügbar, wenn mindestens ein RobVision-Gerät in Robot Config konfiguriert ist.
   • In RobSafety können Sie Ihre Sicherheitsparameter für den Roboter konfigurieren.
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   Flow auswählen

   New Flow
   Hier können Sie einen Flow aus Ihrer Flow-Bibliothek auswählen. Außerdem können Sie hier Flows erstellen, löschen, umbenennen, duplizieren, wiederherstellen, importieren und exportieren.
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   Flow speichern Button

   Mit diesem Button können Sie den aktuellen Flow speichern.
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   Log-Nachrichten

   2NACHRICHTEN
   Hier finden Sie System-Nachrichten, die Sie über den Zustand und Ereignisse des Roboters informieren.
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   Roboter-Bremsen

   BREMSEN
   Mit diesem Button können Sie die Bremsen anziehen oder lösen.
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   STOP Button

   STOP
   Mit diesem Button werden sämtliche Aktionen, die der Roboter gerade ausführt, gestoppt (zum Beispiel Bewegungen, laufende Flows usw.).
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   Sonstiges Menü

   Dieses Menü enthält allgemeine Dinge wie Roboter-Konfiguration, Sprachumschalter usw.

Den Roboter steuern

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   Roboterstatus Drawer

   In diesem Paneel können Sie den aktuellen Status des Roboters anzeigen und manipulieren.
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   Variablen-Menü

   Hier können Sie Ihre Variablen verwalten.
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   Freie Bewegung

   Wenn Freie Bewegung eingeschaltet ist, können Sie den Roboter per Hand bewegen.
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   Jogging Menü

   Hier können Sie den Roboter manuell steuern. Wir bezeichnen dies als Jogging des Roboters. Sie können ihn entweder im kartesischen Raum (im Basis- oder Werkzeugkoordinatensystem) joggen oder jedes Gelenk separat manipulieren.

Ihren Flow erstellen und ausführen

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   Debug Button

   Debug
   Mit dem Debug-Button können Sie den Flow in seinem aktuellen Zustand im DEBUG-Modus ausführen. Der Flow wird ausgeführt, solange Sie den Debug-Button gedrückt halten. Sobald Sie den Button loslassen oder verlassen, wird der Flow angehalten (PAUSE).
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   Starten Button

   Starten
   Mit dem Starten Button können Sie einen Flow in dem aktuellen Zustand ausführen.
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   Flow Konfiguration Button

   Flow Konfiguration
   Öffnet das Menü Flow Konfiguration mit den Einstellungen, die zum Flow selbst gehören. Was Sie dort einstellen können, steht unter Flow Config.
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   Node Selektor

   Klicken Sie mit der rechten Maustaste (oder drücken Sie bei Touch-Geräten lange) auf eine beliebige Stelle, um das Menü „Node Selektor" zu öffnen.

Inhalt dieses Abschnitts

• Nodes — eine Seite pro Node, gruppiert nach den Palettenkategorien (Basic, Logic, Events, Connectors, Groups, Misc). Jede Node hat in der App einen Info-Button (ℹ), der genau diesen Inhalt öffnet.
• Flow Config — die Einstellungen, die zum Flow selbst gehören und nicht zu einer Node: Name und Beschreibung, das Umgebungsmodell, mit dem die Zelle dargestellt wird, und die Home-Position, die der Roboter erreichen muss, bevor der Flow starten darf.

Verwandte Abschnitte

• Übergreifende Themen, auf die sich die Nodes beziehen — der Tool Center Point (TCP), der Verrundungsradius, Ausdrücke und Pose-Ausdrücke, Arbeitsbereiche, die sichere Home-Position, Anfahrmodi, Pfadbewegungssegmente, der Highlighter-Modus und mehr — sind im Abschnitt Konzepte gesammelt.
• Anweisungen zu einem wiederverwendbaren Block zusammenfassen können Sie im Subflow-Editor.
• Werte, die ein Flow liest und schreibt, behandelt der Abschnitt Variablen.
• Das 3D-Modell links neben der Arbeitsfläche ist der Robot Visualizer.