Flow Config
Öffnen Sie die Flow Konfiguration mit der Schaltfläche ⚙ in der Aktionsleiste des Flow-Editors. Die Schaltfläche ist deaktiviert, bis der Flow einmal gespeichert wurde, denn die Einstellungen werden mit dem Flow gespeichert.
Der Dialog hat drei Reiter.
Flow Konfiguration
Die Identität des Flows sowie eine Sicherheitsverriegelung.
| Einstellung | Wirkung |
|---|---|
| Flow Name | Der Name, der in der Flow-Liste und in der Flow-Auswahl erscheint. Pflichtfeld — die Flow Konfiguration lässt sich nicht schließen, solange es leer ist. |
| Flow Beschreibung | Freitext. Nutzen Sie ihn dafür, wozu der Flow dient, welche Aufspannung er erwartet oder was die nächste Person wissen muss, bevor sie Starten drückt. |
| Verhindern Sie, dass Flow ausgeführt wird, wenn sich die Roboterkonfiguration ändert | Bindet den Flow an die aktuelle Hardware-Konfiguration des Roboters. Siehe Roboterkonfigurationsprüfung. |
Der Schalter für die Roboterkonfigurationsprüfung wird über die Flow Konfiguration erreicht, ist aber eine Einstellung auf Roboterebene und nicht Teil dieses Flows. Wenn Sie ihn einschalten, werden die aktuellen Module des Roboters festgehalten und alle Flows und Subflows an der Ausführung gehindert, sobald sich diese Konfiguration ändert — nicht nur der gerade geöffnete.
Umgebungsdatei
Ein 3D-Modell der Zelle um den Roboter — der Tisch, der Zaun, die Maschine, die er bedient — damit der Robot Visualizer den Roboter in seiner echten Umgebung zeigt und nicht auf einem leeren Raster. Sie wird sowohl vom angedockten Visualizer neben der Arbeitsfläche als auch von der vollen Robot-Visualizer-Ansicht geladen.
Laden Sie eine Datei pro Flow hoch, als .gltf, .glb, .obj oder .stl. Oben ist der leere
Zustand zu sehen — sobald eine Datei hochgeladen ist, tritt ihr Name an die Stelle von None,
eine Schaltfläche Löschen erscheint, und zwei weitere Einstellungen platzieren das Modell
relativ zur Roboterbasis:
- Verschiebung — Position (X, Y, Z) und Rotation (Rz, Ry, Rx). Ein aus CAD exportiertes Modell hat seinen Ursprung selten dort, wo die Roboterbasis liegt — hier bringen Sie beides zur Deckung.
- Skalierung — ein Faktor für das gesamte Modell. Meist nötig, wenn das Modell in anderen Einheiten exportiert wurde als die Szene erwartet und deshalb viel zu groß oder zu klein ankommt.
Löschen entfernt die Datei und setzt Verschiebung und Skalierung zurück.
Das Umgebungsmodell dient ausschließlich der visuellen Orientierung. Es ist keine Kollisionsgeometrie: Der Roboter weicht ihm nicht aus, und keine Node prüft eine Bewegung dagegen. Nutzen Sie es, um Posen leichter beurteilen und offensichtlich falsche Bahnen erkennen zu können — niemals als Schutzeinrichtung. Echten Schutz bieten Arbeitsbereiche, RobSafety und die Erkennung von Drehmomentüberlast.
Umgebungsdateien werden unter ihrem eigenen Dateinamen an einer gemeinsamen Stelle auf der Control Unit gespeichert. Zwei Flows, die eine Datei mit dem gleichen Namen hochladen, teilen sie sich — der zweite Upload ersetzt den ersten. Geben Sie jedem Zellenmodell einen eindeutigen Dateinamen.
Home Position
Ein Satz Gelenkwinkel, in dem der Roboter stehen muss, bevor dieser Flow starten darf. Standardmäßig ist die Funktion aus; der Schalter, der sie aktiviert, sitzt in der Reiterliste neben Home Position — nicht auf dem Reiter selbst, auf dem bis dahin nur „Home Position ist deaktiviert“ steht.
Wenn sie aktiv ist:
- vergleicht RobFlow vor dem Start die aktuellen Gelenkwinkel des Roboters mit den gespeicherten. Jedes Gelenk muss innerhalb von 2° liegen, damit der Roboter als in der Home Position stehend gilt.
- Stimmen sie nicht überein, werden die Schaltflächen Starten und Debug durch die Schaltfläche Bewege zu Home ersetzt. Halten Sie sie gedrückt, fährt der Roboter mit 5 % Geschwindigkeit in die Home Position; danach erscheinen die normalen Start-Bedienelemente wieder.
Siehe Home Position für das Konzept und die Gründe, sie zu setzen.
Die Winkel setzen Sie auf eine von drei Weisen:
- Eintippen in die sechs Felder Gelenk. Jedes wird gegen die Grenzen des jeweiligen Gelenks geprüft, sodass der Reiter als ungültig markiert wird, statt eine unerreichbare Pose zu speichern.
- Eine Gelenkpose-Variable über die Auswahl oben wählen. Eine Variable trägt die gesamte Pose — es ist keine Wahl je Gelenk — und solange eine ausgewählt ist, werden die sechs Felder aus ihr gefüllt und gesperrt. Leeren Sie die Auswahl, um sie wieder von Hand zu bearbeiten.
- Den Roboter joggen und Aktuelle Pose setzen drücken, was seine aktuellen Winkel in die Felder kopiert.
Die kleine Zahl unter einem Feld ist die Abweichung dieses Gelenks: der gespeicherte Winkel minus dem aktuellen, grün wenn das Gelenk positiv drehen muss und rot wenn negativ. Ein Gelenk, das bereits an seinem Platz ist, zeigt nichts an — eine Zeile ohne Zahlen bedeutet also, dass der Roboter in seiner Home Position steht.
Ungültige Einstellungen blockieren den Flow
Die Flow Konfiguration wird validiert. Fehlt etwas — kein Flow Name, oder die Home Position ist aktiv, aber die Gelenkwinkel sind unvollständig — dann gilt:
- die Schaltfläche Flow Konfiguration wird rot und ihr Symbol wechselt zu einer Warnlampe,
- der betroffene Reiter wird in der Reiterliste markiert,
- der Dialog lässt sich nicht schließen, bis das behoben ist.
Das ist Absicht: Ein Flow mit halb konfigurierter Home Position würde den Roboter sonst gegen nichts prüfen.
Subflows haben keine eigene Flow Konfiguration
Ein Subflow hat keine eigenen Einstellungen. Er läuft unter der Konfiguration des Flows, der ihn aufgerufen hat — es gelten also die Home Position und das Umgebungsmodell des Aufrufers. Wenn Sie die Flow Konfiguration beim Bearbeiten eines Subflows öffnen, konfigurieren Sie den Flow, zu dem er gehört.