Arbeitsbereich-Konfiguration
Ein Arbeitsbereich bezieht sich auf einen definierten Bereich oder ein Koordinatensystem in der Umgebung des Roboters. Dabei kann es sich um einen Tisch handeln, an dem der Roboter Aufgaben wie die Entnahme oder Platzierung von Teilen durchführt. Ein Arbeitsbereich wird durch drei Positionen im Raum definiert, die dem Roboter mitgeteilt werden.
Wo Sie sie finden
Arbeitsbereiche sind Konfiguration auf Roboterebene und stehen daher nicht in der Ansichtsauswahl. Öffnen Sie das Menü ⋮ in der rechten oberen Ecke der Anwendung, wählen Sie Roboter Konfiguration und dann in der Reiterliste Arbeitsbereiche:
Ein Roboter ohne Arbeitsbereiche zeigt nur Arbeitsbereich hinzufügen. Da die Arbeitsbereiche beim Roboter und nicht beim Flow liegen, wählt jeder Flow dieses Roboters aus derselben Liste.
Wie ein Arbeitsbereich-Eintrag aussieht
Beim Hinzufügen entsteht ein Eintrag in der mittleren Spalte, der rechts geöffnet wird:
| Teil des Eintrags | Wofür er da ist |
|---|---|
| Name | Wie der Arbeitsbereich heißt, wenn Sie ihn in einer Referenz-Gruppe auswählen. Unbenannte Einträge heißen ersatzweise Workspace 1, Workspace 2, … |
| Kartesische Pose auswählen | Eine optionale kartesische Pose-Variable, welche die Transformation zwischen den Ausgangspositionen und den Kalibrierten Positionen erhält |
| Schalter Initial / Kalibriert | Schaltet die drei Positionsfelder darunter zwischen den beiden Sätzen um — so wechseln Sie zwischen dem Definieren und dem Kalibrieren desselben Arbeitsbereichs |
| Position Eins, Zwei, Drei | Die drei eingelernten Positionen, jede mit x, y und z in mm, einer Schaltfläche Aktuelle Pose setzen, einer Halte-Schaltfläche zum Fahren und Als Variable speichern |
Wird ein Arbeitsbereich ausgewählt, zeigt ihn die rechte Spalte in 3D. Das ist der schnellste Weg zu prüfen, ob Sie die drei Positionen in der beabsichtigten Reihenfolge eingelernt haben — ein Arbeitsbereich mit vertauschtem x- und y-Punkt erscheint sichtbar verdreht.
Wie bei den Feldern der Home Position ist die kleine vorzeichenbehaftete Zahl unter jeder Achse die Differenz zwischen dem gespeicherten Wert und dem, wo der Roboter gerade steht. So sehen Sie auf einen Blick, ob der Roboter an der Position steht, die Sie gerade überschreiben wollen.
Ein neuer Arbeitsbereich kommt mit bereits gesperrten Ausgangspositionen — Sie müssen erst Zum Bearbeiten entsperren drücken, bevor Sie sie einlernen können. Die Bestätigung nennt die Konsequenz ausdrücklich: Das Entsperren erfordert eine erneute Kalibrierung, und die Kalibrierten Positionen müssen danach aktualisiert werden. Das ist genau der Schutz, der unter Kalibrierung eines Arbeitsbereichs beschrieben ist — entsperren Sie also bewusst und nicht aus Gewohnheit.
Definieren eines Arbeitsbereichs
Um einen Arbeitsbereich zu definieren, werden dem Roboter drei bekannte Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs mitgeteilt, z. B. die Ecken eines Tisches oder Schlüsselpositionen innerhalb einer Maschine. Dies sind die Ausgangspositionen. Anhand dieser Punkte lässt sich die Position des Arbeitsbereichs in Bezug auf den Roboter selbst berechnen.
Kalibrierung eines Arbeitsbereichs
Ein Arbeitsbereich muss möglicherweise neu kalibriert werden, wenn sich die Umgebung ändert, z. B. wenn ein Tisch verschoben oder der Roboter neu positioniert wird. Bei der Kalibrierung werden die gleichen drei Positionen erneut eingelernt. Dies sind die Kalibrierten Positionen. Der Roboter berechnet die Transformation zwischen den Ausgangspositionen und den kalibrierten Positionen. Sie können die resultierende Transformation optional in einer kartesischen Pose-Variable speichern und sie für Ihre eigenen Zwecke innerhalb eines Flows verwenden.
Verwendung von Arbeitsbereichen in der Roboterprogrammierung
Um einen Arbeitsbereich auf einen bestimmten Teil Ihres Flows anzuwenden, können Sie die Referenz-Gruppe verwenden. Wählen Sie einen Ihrer Arbeitsbereiche innerhalb des Referenz-Gruppe Node. Platzieren Sie dann alle Nodes innerhalb der Referenz-Gruppe, die mit diesem Arbeitsbereich verknüpft werden sollen. Sobald der Arbeitsbereich kalibriert ist, werden alle Bewegungen innerhalb dieses Arbeitsbereichs automatisch angepasst. Beachten Sie, dass derzeit nur kartesische Bewegungen von der Arbeitsbereichstransformation betroffen sind, während Pfadbewegungen und Gelenkwinkelbewegungen nicht transformiert werden.
Bitte folgen Sie den nachstehenden Anweisungen, um einen Arbeitsbereich zu definieren oder zu kalibrieren:
- Definieren Sie die drei Ausgangspositionen, die den Arbeitsbereich beschreiben.
Die erste Position ist der Ursprung des lokalen Koordinatensystems, die zweite Position definiert die Richtung der x-Achse, die dritte Position die Richtung der y-Achse. - Zu einem späteren Zeitpunkt können Sie den Arbeitsbereich kalibrieren, wenn er sich bewegt oder wenn sich die Positionierungsgenauigkeit des Roboters ändert.
Teachen Sie die gleichen drei Positionen erneut. Beachten Sie, dass Sie hier auch kartesische Pose-Variablen verwenden können.