Drehmoment & Overload
Wo Sie es finden
Öffnen Sie das Panel Roboterstatus mit der Schaltfläche am rechten Rand des Flow-Editors, klappen Sie die Zeile Gelenke auf und wechseln Sie deren Tab von Winkel auf Drehmomente:
Das Symbol der Roboterstatus-Schaltfläche ist nicht fest — es zeigt den aktuellen Zustand des Roboters und ändert sich daher, während der Roboter läuft, pausiert oder in einen Fehler geht. Achten Sie auf ihre Position am rechten Rand und nicht auf ein bestimmtes Symbol.
Sie erhalten eine Karte pro Gelenk, J1 aufwärts von der Basis. Auf jeder Karte:
| Auf der Karte | Bedeutung |
|---|---|
| Die große Zahl | Aktuelles Drehmoment in Nm |
/ 487 Nm darunter | Das Spitzendrehmoment dieses Gelenks — das Ende seiner Skala. Es unterscheidet sich je Gelenk, da die Gelenke näher an der Basis größer sind. |
| Die dunkle Markierung auf dem Bogen | Nenndrehmoment, die Dauergrenze |
| Die rote Markierung am Ende des Bogens | Spitzendrehmoment |
0% overload unten | Der Überlast-Akkumulator: grün im Normalbereich, gelb sobald er zu steigen beginnt |
Die Legende über den Karten wiederholt die vier Markierungen, und das ℹ daneben öffnet diese Seite.
Geht ein Gelenk in einen kritischen Zustand, erscheint oben im Tab ein rotes Banner, das es benennt — über Drehmomentgrenze — Blockieren steht bevor oder Überlast kritisch — Abschaltung droht.
Für Drehmoment und Überlast gibt es kein Dashboard-Widget — diese Werte stehen nur im Panel Roboterstatus. Sie zu beobachten ist damit eine Aufgabe für die Inbetriebnahme und nicht etwas, das man einer Bedienperson zeigen kann.
Drehmoment
Aktuelles Drehmoment ist das, was das Gelenk gerade anfordert. Es wird dem Peak Drehmoment gegenübergestellt — dem kurzfristigen Maximum, das der Motor liefern kann.
- Die schwarze Markierung ist das Nenndrehmoment — das Drehmoment, das der Motor dauerhaft aufrechterhalten kann, ohne zu überlasten.
- Die rote Markierung ist das Spitzendrehmoment, am Ende der Skala.
Bei oder unterhalb der schwarzen Markierung zu bleiben, ist unbegrenzt sicher. Zwischen der schwarzen und der roten Markierung liegt das Gelenk über seiner Dauergrenze, wodurch der Überlast-Index zu steigen beginnt.
Überlast
Die Überlast-Metrik ist ein schützender Akkumulator. Sie bleibt bei 0%, solange das Gelenk mit oder unter seinem Nenndrehmoment läuft, und steigt nur, wenn das Drehmoment darüber liegt. Je weiter das Nenndrehmoment überschritten wird, desto schneller wächst der Überlast-Index.
Sobald der Überlastindex 100% erreicht, schaltet der Antrieb ab.
Während jedes fehlerfreien Zyklus sollte dies einmal auf 0% zurückkehren. Wenn es sich von Zyklus zu Zyklus erhöht, läuft das Gelenk über seinem Dauergrenzwert und wird schließlich auslösen. Um dies zu vermeiden, reduzieren Sie Last oder Geschwindigkeit oder aktivieren Sie die Bremsen in Wartepositionen.