Zum Hauptinhalt springen

Werkzeug Konfiguration

Ein Werkzeug kann alles sein, was an dem letzten Modul des Roboters angebracht wird, zum Beispiel eine Schweißpistole (siehe nachfolgendes Bild), ein Schraubenzieher oder ein Greifer. Das Werkzeug definiert sich durch seinen Werkzeug-Mittelpunkt, sein Gewicht und sein Massenschwerpunkt.

Werkzeug-Mittelpunkt​

Der Werkzeugmittelpunkt (engl. Tool Center Point - TCP) definiert den Arbeitspunkt des Roboters und wird zur Bestimmung der kartesischen Koordinaten des Roboters verwendet. Der TCP wird in Bezug auf den Flansch (d.h. das letzte Modul) definiert. Die x- und y-Achse des Flanschrahmens sind auf der Leiterplatine des letzten Moduls markiert. Die z-Achse zeigt nach außen, aufrecht zur (x,y)-Ebene, wie in der Abbildung unten dargestellt. Alle Koordinatenrahmen sind rechtsdrehend.

tcp-shift

Bitte folgen Sie den nachfolgenden Anweisungen, um den TCP des Roboters definieren:

  1. Definieren Sie die Position des Ursprungs des TCP-Koordinatensystems in Bezug auf das Flansch-Koordinatensystem (x,y,z)
    Im obigen Beispiel wird der Ursprung des TCP-Koordinatensystems um 15 cm entlang der z-Achse und 5 cm entlang der y-Achse des Flansch-Koordinatensystems verschoben. Daher ist die Position als (x,y,z) = (0, 0.05, 0.15) m definiert.

  2. Definieren Sie die Rotation des TCP-Rahmens in Bezug auf den Flanschrahmen (rz,ry,rx)
    The rotation is defined based on the intrinsic zyx euler convention. The order of the elemental rotation is as follows:

    1. Rotation um die z-Achse
    2. Rotation um die y-Achse
    3. Rotation um die x-Achse

    Beachten Sie, dass jede elementare Drehung am Koordinatensystem durchgeführt wird, das durch die vorherige Drehung gedreht wurde.
    Im obigen Beispiel gibt es nur eine negative Drehung um die x-Achse des Flanschrahmens. Daher ist die Drehung definiert als (rz, ry, rx) = (0, 0, -45) °.

Massendynamik​

Zusätzlich müssen die Masse und der Massenschwerpunkt des Werkzeugs definiert werden. Dies ist wichtig, um die Leistung des Roboter-Controllers zu gewährleisten.
Die Masse ist das Gesamtgewicht des Werkzeugs in Kilogramm. Der Wert kann durch Wiegen des Werkzeugs ermittelt werden.
Der Massenschwerpunkt wird als Vektor (x,y,z) vom letzten Modul angegeben. Das Koordinatensystem ist auf dem PCB des letzten Moduls markiert.