Roboterkonfigurationsprüfung

Roboterkonfigurationsprüfung legt die aktuelle Roboterkonfiguration als erforderliche Roboterkonfiguration fest. Daher wird verhindert, dass Flows und Subflows ausgeführt werden, wenn die Roboterkonfiguration geändert wird, beispielsweise beim Wechsel eines Greifers oder beim Hinzufügen einer weiteren Achse. Dies dient als Vorsichtsmaßnahme gegen unbeabsichtigte Kollisionen.

Wo Sie sie einstellen

Öffnen Sie Flow Config über die Aktionsleiste des Flow-Editors und bleiben Sie auf dem ersten Reiter, Flow Konfiguration. Die Prüfung ist der Schalter unten: Verhindern Sie, dass Flow ausgeführt wird, wenn sich die Roboterkonfiguration ändert:

Wird der Schalter eingeschaltet, werden die Module des Roboters so festgehalten, wie sie gerade sind. Wird er ausgeschaltet, entfällt diese Anforderung und Flows laufen unabhängig davon, woraus der Roboter aufgebaut ist.

hinweis

Der Schalter wird über die Konfiguration eines Flows erreicht, ist aber eine Einstellung auf Roboterebene — er wird nicht mit dem gerade geöffneten Flow gespeichert. Ist er an, wird jeder Flow und Subflow dieses Roboters nach einer Konfigurationsänderung blockiert; und wer ihn irgendwo ausschaltet, schaltet ihn für alle aus.

Wann sie greift

Passt die Konfiguration des Roboters nicht mehr zu der gespeicherten, erscheint der Dialog Roboter Konfiguration hat sich verändert und Flows laufen nicht. Nützlicherweise benennt er den Unterschied — welche Module der gespeicherten Konfiguration hinzugefügt und welche entfernt wurden — sodass Sie einen bewussten Umbau von einem losen Modul unterscheiden können.

Er nennt außerdem die möglichen Abhilfen: den Roboter neu starten, das Modul zurücktauschen (bei ausgeschaltetem Roboter) oder den Support kontaktieren. Die Prüfung in der Flow Konfiguration zu deaktivieren bringt Sie ebenfalls weiter — auf Kosten des Schutzes.

Da es darum geht, eine veränderte Zelle zu erkennen, schalten Sie sie ein, sobald die Zelle in Betrieb genommen und das Werkzeug endgültig ist. Während der Integration eingeschaltet, müssen Sie sie bei jedem Greiferwechsel neu bestätigen.

Verwandt

• Werkzeuge — ein Werkzeugwechsel ist ein häufiger Grund, warum die Prüfung anspringt, und TCP und Masse des ausgewählten Werkzeugs sind genau das, was eine veraltete Konfiguration falsch macht.