Home Position

Die Home Position definiert die benötigten Gelenkwinkel eines Roboters, um den Flow zu starten.

Wenn eine Home Position gesetzt ist, wird RobFlow überprüfen ob sich der Roboter in der gewünschten Position befindet bevor der Flow gestartet werden kann.

Wenn sich der Roboter nicht in der Home Position befindet, ist der Starten-Button durch einen “Bewege zu Home” Button ersetzt, mit dem der Roboter mit verringerter Geschwindigkeit in die Home Position bewegt werden kann.

Wo Sie sie einstellen

Öffnen Sie Flow Config über die Aktionsleiste des Flow-Editors und wählen Sie den dritten Reiter, Home Position. Der Schalter, der sie aktiviert, sitzt in der Reiterliste neben dem Namen des Reiters und nicht auf dem Reiter selbst — solange er aus ist, steht dort nur „Home Position ist deaktiviert“:

Eine Home Position wird pro Flow gespeichert, jeder Flow kann also eine andere Startpose verlangen. Setzen Sie die sechs Winkel, indem Sie sie eintippen, eine Gelenkpose-Variable auswählen oder den Roboter an die Stelle joggen und Aktuelle Pose setzen drücken.

Die Zahl unter jedem Feld gibt an, wie weit das jeweilige Gelenk noch fahren muss — grün bei einer positiven Drehung, rot bei einer negativen und gar nichts, sobald das Gelenk dort ist. Zeigt kein Feld eine Zahl, steht der Roboter in der Home Position.

Wie genau ist genau genug

RobFlow verlangt keine exakte Übereinstimmung. Der Roboter gilt als in seiner Home Position, wenn jedes Gelenk innerhalb von 2° des gespeicherten Winkels liegt. Ein einziges Gelenk außerhalb dieses Bandes genügt, um den Flow zu blockieren.

Das Fahren in die Home Position

Solange der Roboter außerhalb der Toleranz steht, verschwinden beide Schaltflächen — Starten und Debug — und an ihre Stelle tritt Bewege zu Home.

Es ist eine Halte-Schaltfläche und kein Klick: der Roboter fährt nur, solange sie gedrückt gehalten wird, und stoppt in dem Moment, in dem Sie loslassen oder den Zeiger von der Schaltfläche wegbewegen. Die Bewegung ist eine Punkt-zu-Punkt-Gelenkbewegung mit fest eingestellten 5 % Geschwindigkeit — das Geschwindigkeitsfeld neben den Startbedienelementen ändert daran nichts.

Sobald jedes Gelenk innerhalb der Toleranz liegt, treten wieder die normalen Bedienelemente Starten und Debug an ihre Stelle.

warnung

Bewege zu Home gibt es nur im Flow-Editor und im Subflow-Editor. Im Dashboard-Editor und im Dashboard-Viewer wird es absichtlich nicht angeboten. Ein Dashboard, das um ein Flows starten/pausieren Widget herum gebaut ist, gibt einer Bedienperson also keine Möglichkeit, den Roboter nach Hause zu fahren. Soll ein Flow mit Home Position von einem Dashboard aus gestartet werden, achten Sie darauf, dass er am Ende eines Durchlaufs in seiner Home Position stehen bleibt.

Verwandt

• Flow Config — der Reiter selbst, neben den übrigen Einstellungen des Flows.
• Roboterkonfigurationsprüfung — die andere Verriegelung, die einen Flow vor dem Start stoppen kann.