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Pose-Ausdruck konfigurieren

Für Kartesische-Posen-Ausdrücke und Gelenkwinkel-Posen-Ausdrücke müssen Sie Werte für jedes Feld oder jede Dimension der Pose angeben. Der Posen-Ausdruckskonfigurator hilft Ihnen, gültige Ausdrücke zu definieren, die ausgewertet und in Ihre Ziel-Posen-Variable geschrieben werden.

Kartesischer-Posen-Ausdruck​

Kartesische Posen-Ausdrücke können entweder mit einer absoluten Position und Orientierung im Basiskoordinatensystem des Roboters oder mit einer absoluten Orientierung und relativen Verschiebung definiert werden.

Beim Umschalten des Schalters nach rechts wird ein zusätzliches Feld angezeigt, in dem ein Referenzkoordinatensystem angegeben werden kann. In diesem Modus wird die Position als Verschiebung zur Ziel-Pose-Variable definiert. Die Verschiebungen werden in den durch die Referenzpose festgelegten Richtungen angewendet.

Cartesian Pose Expression with offset

  • Wählen Sie eine Referenzpose aus dem Dropdown-Menü unter „Referenzrichtungen“. Die Orientierung dieser Pose definiert die Richtungen für x-, y- und z-Verschiebungen.
  • Legen Sie die Offsets für x, y und z mithilfe von Ausdrücken fest, z. B. 200, FloatVar, oder CartHome.x + 50.
  • Legen Sie die Orientierung fest, indem Sie einen Wert für rz, ry und rx angeben. Sie können Ausdrücke verwenden, z. B. 90, CartHome.ry, FloatVar + CartHome.rx

Gelenkwinkel-Posen-Ausdruck​

Gelenkwinkel-Posen-Ausdrücke ermöglichen es Ihnen, die gewünschten Winkel für jedes Gelenk einzeln zu definieren.

Joint Pose Expression

  • Jedes Ausdrucksfeld entspricht einem Gelenk. Zum Beispiel definiert „Ausdruck: Gelenk 1“ den Winkel für das erste Gelenk.
  • Sie können Konstanten, Variablen oder mathematische Ausdrücke verwenden, z. B. 45, Flow_JointPose.j2, oder Global_JP.j3 + 10.