Trajektorie: Gelenkposition + Geschwindigkeit

hinweis

Die Streaming-Modus-ID für diesen Modus ist 2.

Format der Streaming-Nachricht

Im Modus PosVel wird der Roboter gesteuert, indem pro Gelenk sowohl die gewünschte Position als auch die gewünschte Geschwindigkeit kommandiert wird. Um diesen Modus zu nutzen, ist ein Algorithmus zur Trajektorienerzeugung erforderlich, der eine zulässige Trajektorie unter Einhaltung der dynamischen Grenzen jedes Gelenks erzeugt. Die empfohlenen Grenzwerte im Streaming-Modus finden Sie unten:

Gelenkgrenzen

Joint Position: ±270 deg
Joint Velocity:
    Drive 193: ±1.25 [rad / s]
    Drive 148: ±2.00 [rad / s]
    Drive 116: ±4.00 [rad / s]
    Drive  86: ±5.00 [rad / s]
Joint Acceleration: ± 4.0 [rad / s2]
Joint Jerk: ± 100.0 [rad / s3]

Der Controller empfängt die Streaming-Nachrichten und verarbeitet sie mit einem Kalman-Filter vor, um sanfte und genaue Schätzwerte der zweiten Ableitung zu erhalten.