Trajektorie: Gelenkposition
Die Streaming-Modus-ID für diesen Modus ist 1.
Wir empfehlen dringend den Modus Position + Geschwindigkeit, da er ein deutlich besseres Folgeverhalten bietet.
Dieser Modus neigt bei hohen Gelenkbeschleunigungen dazu, über die gewünschten Positionen hinauszuschwingen. Um das abzumildern, empfehlen wir:
- die Streaming-Frequenz zu erhöhen (> 250 Hz)
- sofern möglich, den Streaming-Modus mit Position und Geschwindigkeit zu verwenden
Format der Streaming-Nachricht
Im Modus Pos wird der Roboter gesteuert, indem für jedes Gelenk die gewünschte Position
kommandiert wird.
Um diesen Modus zu nutzen, ist ein Algorithmus zur Trajektorienerzeugung erforderlich, der eine zulässige Trajektorie unter Einhaltung der dynamischen Grenzen jedes Gelenks erzeugt. Die empfohlenen Grenzwerte im Streaming-Modus finden Sie unten:
Gelenkgrenzen
Joint Position: ±270 deg
Joint Velocity:
Drive 193: ±1.25 [rad / s]
Drive 148: ±2.00 [rad / s]
Drive 116: ±4.00 [rad / s]
Drive 86: ±5.00 [rad / s]
Joint Acceleration: ± 4.0 [rad / s2]
Joint Jerk: ± 100.0 [rad / s3]
Der Controller empfängt die Streaming-Nachrichten und verarbeitet sie mit einem Kalman-Filter vor, um sanfte und genaue Schätzwerte der Ableitungen zu erhalten.
In manchen Fällen — etwa durch Rundungsfehler oder Paketverluste — können größere Sprünge auftreten, insbesondere in den Ableitungen. Um die bestmögliche Robustheit zu gewährleisten, werden die kommandierten Gelenkgrößen daher nachverarbeitet, und der Controller versucht, der kommandierten Gelenktrajektorie so gut wie möglich zu folgen. Diese Nachverarbeitung setzt allerdings voraus, dass die Trajektorie gültig ist, also die Zulässigkeitsgrenzen für Gelenkposition, -geschwindigkeit und -beschleunigung einhält.