Trajektorie: Kartesisch (relativ)

hinweis

Die Streaming-Modus-ID für diesen Modus ist 4.

Format der Streaming-Nachricht

Im relativen kartesischen Streaming-Modus wird die Zielposition als Pose-Offset zum Werkzeug im Koordinatensystem des Roboterwerkzeugs gestreamt.

Ein Kalman-Filter wird verwendet, um die eingehenden Streaming-Posen auf die Controller-Frequenz hochzurechnen und eine sanfte, genaue Geschwindigkeitsschätzung zu erhalten.

Aus Sicherheitsgründen beendet der Roboter das Streaming, wenn der Fehler zwischen gestreamter und aktueller Position 5 cm oder 10 Grad überschreitet. Diese Werte können von einem RobCo-Ingenieur angepasst werden. Sollten Sie eine Anpassung benötigen, wenden Sie sich bitte an den technischen Support.