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Feedback-Nachrichten

Derzeit stehen drei Streaming-Feedback-Nachrichten zur Verfügung:

  • Streaming-Status
  • Kartesische Pose
  • Gelenkpose
  • Jacobi-Matrix

Weitere Informationen zum Einstieg in die Feedback-Nachrichten finden Sie unter Streaming-Feedback-Nachrichten empfangen. Zusätzlich steht ein Beispiel-Empfänger bereit.

hinweis

Gleitkommazahlen werden in der Netzwerk-Byte-Reihenfolge kodiert (also "Big Endian"). Beachten Sie die Python-Dokumentation für weitere Hinweise zum Entpacken.

Die Abbildung unten zeigt das Nachrichtenformat.

Das Format der Streaming-Feedback-Nachrichten

Header der Streaming-Feedback-Nachricht​

Alle Streaming-Feedback-Nachrichten haben denselben Header. Dieser Header enthält:

  • Streaming State (uint8): Rückmeldung über den aktuellen Zustand des Streaming-Modus
    • inactive (0x00): Streaming nicht aktiv
    • ready (0x10): Streaming aktiviert, folgt derzeit keiner gestreamten Trajektorie
    • streaming (0x20): folgt der gestreamten Trajektorie
  • Message ID (uint8): Kennzeichnet den Typ der Feedback-Nachricht, also Format und Inhalt des Payloads
    • status (0x00)
    • cartesian pose (0x01)
    • joint pose (0x02)

Payload der Streaming-Feedback-Nachricht​

Neben dem Header hängt der Payload der Nachricht von ihrem Typ ab:

  • Streaming Status (0x00) → Payload-Größe: 0 Byte
  • Cartesian Pose (0x01) → Payload-Größe: 52 Byte
    • Translation (3 x float): x-, y- und z-Koordinate des TCP relativ zur Basis in [m]
    • Orientierung (4 x float): W-, X-, Y- und Z-Komponente des Quaternions des TCP relativ zur Basis in [-]
    • Lineargeschwindigkeit (3 x float): v_x, v_y und v_z im Basiskoordinatensystem des Roboters in [m/s]
    • Winkelgeschwindigkeit (3 x float): omega_x, omega_y und omega_z des TCP im Basiskoordinatensystem des Roboters in [rad/s]
  • Joint Pose (0x02) → Payload-Größe: 2 x n x 4 Byte
    • Gelenkwinkel (n x float): Gelenkwinkel für jedes Gelenk in [rad]
    • Gelenkgeschwindigkeiten (n x float): Gelenkgeschwindigkeit für jedes Gelenk in [rad/s]
  • Jacobian (0x03) → Payload-Größe: n x 6 x 4 Byte
    • geometrische Jacobi-Matrix: Matrixeintrag in [-] (zeilenweise indiziert, die ersten n Einträge bilden also die erste Zeile usw.)