Streaming starten

Mit dieser Nachricht wird der Controller aufgefordert, in den Streaming-Modus zu wechseln. Zusammen mit der Nachricht muss ein Payload übertragen werden, der den Streaming-Modus konfiguriert.

Payload

• mode Der gewünschte Streaming-Modus, also die Art der zu streamenden Wegpunkte
  • 0 Keiner, Streaming nicht aktiviert
  • 1 Gelenkpositionen, siehe Trajektorie: Gelenkposition
  • 2 Gelenkpositionen und -geschwindigkeiten, siehe Trajektorie: Gelenkposition + Geschwindigkeit
  • 3 Absolute kartesische Pose, siehe Trajektorie: Kartesisch (absolut)
  • 4 Relative (auf das Endeffektor-Koordinatensystem bezogene) kartesische Pose, siehe Trajektorie: Kartesisch (relativ)
• target_frequency Die Frequenz, mit der Streaming-Nachrichten gesendet werden, in [Hz].
• source_ip Die IP-Adresse, von der Streaming-Nachrichten gesendet werden. Nachrichten von allen anderen Adressen werden abgewiesen.

Beispiel:

{
"mode": 1,
"target_frequency": 200,
"source_ip": {
    "address": "192.168.1.99"
}
}