Streaming-Feedback-Eigenschaften setzen

Mit dieser Nachricht wird der Controller angewiesen, die verfügbaren Streaming-Feedback-Nachrichten per UDP an den gewünschten Endpunkt zu senden.

Weitere Informationen zur Konfiguration der Feedback-Nachrichten finden Sie im Bereich "Erste Schritte": Streaming-Feedback konfigurieren.

Payload

Wie oben erwähnt, legt der Payload dieser Nachricht sowohl den Endpunkt fest, an den Streaming-Feedback-Nachrichten gesendet werden sollen, als auch die Frequenz.

frequency_status Die Frequenz in Hz, mit der Streaming-Statusnachrichten gesendet werden. Auf 0 setzen, um sie zu deaktivieren.
frequency_cartesian Die Frequenz in Hz, mit der die aktuelle kartesische Pose gesendet wird. Auf 0 setzen, um sie zu deaktivieren.
frequency_joint Die Frequenz in Hz, mit der die aktuellen Gelenkwinkel und -geschwindigkeiten gesendet werden. Auf 0 setzen, um sie zu deaktivieren.
frequency_jacobian Die Frequenz in Hz, mit der die aktuelle (geometrische) Jacobi-Matrix gesendet wird. Auf 0 setzen, um sie zu deaktivieren.
desired_remote_address Die IP, an die Feedback-Nachrichten gesendet werden.
desired_remote_port Der Port, an den Feedback-Nachrichten gesendet werden.

Beispiel:

{
"frequency_status": 10,
"frequency_cartesian": 0,
"frequency_joint": 0,
"frequency_jacobian": 0,
"desired_remote_address": {
   "address": "127.0.0.1"
},
"desired_remote_port": 28001
}

Payload​

Payload