Einen Roboter verbinden
Dieser Bereich beschreibt die robco_ros2-Integration in der mit RobFlow 7.x
ausgelieferten Form. Er wurde nicht für RobFlow 8 aktualisiert, und die
Schnittstelle ist in aktuellen Systemen nicht verfügbar.
Nachdem Sie Roboter und Control Unit wie im Benutzerhandbuch beschrieben aufgebaut und installiert haben, schalten Sie die Control Unit ein. Es kann einige Minuten dauern, bis die Controller-Software vollständig gestartet ist.
Einen PC mit der Control Unit verbinden
Verbinden Sie den Rechner, auf dem ROS 2 läuft, mit dem PC-Port der Control Unit.
Stellen Sie vorläufig sicher, dass es nur einen Verbindungsweg zwischen Control Unit und ROS-2-PC gibt. Gleichzeitige Verbindungen über mehrere Netzwerkschnittstellen (z. B. über den PC-Port und über ein weiteres lokales Netzwerk) haben nachweislich Probleme in der ROS-2-Kommunikation verursacht. Dieses Problem wird in einer künftigen Version der ROS-2-Schnittstelle von RobCo behoben.
Dem PC wird eine IP-Adresse im Subnetz 192.168.3.0/24 zugewiesen (die IP-Adressen haben also
die Form 192.168.3.x). Der PC sollte daher auf automatische IP-Zuweisung per DHCP
konfiguriert sein.
Um die Verbindung zur Control Unit zu prüfen, können Sie den Befehl ping mit der
Schnittstellenadresse der Control Unit am PC-Port, 192.168.3.1, verwenden:
$ ping 192.168.3.1
PING 192.168.3.1 (192.168.3.1) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.3.1: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.818 ms
64 bytes from 192.168.3.1: icmp_seq=2 ttl=64 time=1.08 ms
Falls keine Antworten auf den Ping-Befehl eintreffen, lesen Sie den Abschnitt Netzwerk-Fehlersuche weiter unten.
ROS-Verbindung prüfen
Um zu prüfen, ob die Controller-Software des Roboters vollständig gestartet ist, öffnen Sie
auf dem ROS-PC einen Browser und rufen http://192.168.3.1 auf. Bestätigen Sie etwaige
Warnungen des Browsers — die RobFlow-Oberfläche unterstützt kein SSL (HTTPS). Prüfen Sie die
Controller-Verbindung, indem Sie oben rechts auf die Statussymbole klicken.
Wenn der Controller gestartet und verbunden ist, kann die ROS-2-Verbindung geprüft werden:
ros2 topic list
Die Ausgabe sollte die Topics /robco_joint_states und /robco_joint_commands enthalten. Um
zu prüfen, ob tatsächlich Nachrichten empfangen werden:
ros2 topic echo /robco_joint_states
Werden Nachrichten mit den aktuellen Gelenkwinkeln und -geschwindigkeiten angezeigt, arbeitet die ROS-2-Schnittstelle korrekt.
Netzwerk-Fehlersuche
Keine Verbindung zur Control Unit
Falls die Verbindung vom PC zur Control Unit nicht aufgebaut werden konnte (keine Antwort auf den Ping-Befehl), helfen diese Schritte zur Fehlersuche:
- Prüfen Sie, ob die Control Unit tatsächlich eingeschaltet ist.
- Prüfen Sie, ob die Aktivitäts-LEDs (falls vorhanden) am Netzwerkanschluss des PCs leuchten. Falls nicht, tauschen Sie das Netzwerkkabel aus.
- Prüfen Sie in den Netzwerkeinstellungen des PCs, ob die automatische IP-Zuweisung per DHCP aktiviert ist.