RobFlow-Systemzustände

Diese Seite dokumentiert die Enum-Werte, die das RobFlow-Backend über Profinet für den Betriebsmodus (Operation_mode), den Roboterzustand (Robot_state) und den Sicherheitszustand (Safety_state) des Roboters bereitstellt.

Operation_mode-Werte

Dies sind die aktuellen Enum-Werte des RobFlow-Backends, nicht die SRCI-Betriebsmodus-IDs. Eine Änderung ihrer Semantik erfordert ein koordiniertes Backend- und SPS-Release.

Die Spalte Art in dieser und den folgenden Zustandstabellen verwendet die numerische Gruppierungskonvention des Backends:

• konkret ist genau ein exakter Zustandswert.
• abstrakte Gruppierung ist ein übergeordneter Wert, der von Zustandsauswahl-Prüfungen verwendet wird. Ein Wert, der auf eine Null endet, deckt den nächsten Zehnerbereich ab (210 deckt 210..219 ab); ein Wert, der auf zwei Nullen endet, deckt den nächsten Hunderterbereich ab (200 deckt 200..299 ab). Dies ist keine Bitmaske.
• abstrakt/temporär ist eine Gruppierung, die auch vorübergehend verwendet werden kann, bis ein spezifischerer Zustand verfügbar ist.
• konkret/Gruppierung ist ein gültiger generischer Fallback und zugleich der übergeordnete Wert spezifischerer Werte.

Abstrakte Werte bleiben gültige Enum-Werte und können in Randfällen veröffentlicht werden. Verbraucher müssen sowohl den exakten übergeordneten Wert als auch seine konkreten untergeordneten Werte behandeln.

Wert	Enum	Art
100	TEACH	konkret
200	FLOW	abstrakte Gruppierung
210	FLOW_CONTINUOUS	abstrakte Gruppierung
211	FLOW_CONTINUOUS_RUNNING	konkret
212	FLOW_CONTINUOUS_RESUME	konkret
220	FLOW_CONTINUOUS_PAUSED_STATES	abstrakte Gruppierung
221	FLOW_CONTINUOUS_PAUSED_ON_TRAJECTORY	konkret
222	FLOW_CONTINUOUS_PAUSED_NOT_ON_TRAJECTORY	konkret
500	ERROR	konkret
600	CRITICAL	konkret

Robot_state-Werte

Wert	Enum	Art
100	IDLE_STATES	abstrakte Gruppierung
101	DISABLED	konkret
102	SWITCHED_ON	konkret
103	IDLE	konkret
104	TRANSITION	konkret
110	IDLE_PAUSED_STATES	abstrakte Gruppierung
111	IDLE_PAUSED_ON_TRAJECTORY	konkret
112	IDLE_PAUSED_NOT_ON_TRAJECTORY	konkret
200	MOVING	abstrakt/temporär
210	MOVING_COMMAND	abstrakte Gruppierung
211	MOVING_PTP	konkret
212	MOVING_LINEAR	konkret
213	RESUME	konkret
220	DECELERATING	konkret
221	STREAMING	konkreter Backend-Zustand; nicht verwandt mit dem reservierten Implementierungsstatus Cmd_id=14
222	ROS_CONTROL	konkret
230	MANUAL_MOVEMENT	abstrakte Gruppierung
231	JOGGING	konkret
232	HAND_GUIDING	konkret
500	ERROR	abstrakte Gruppierung
510	CONNECTION_ERROR	abstrakte Gruppierung
511	BACKEND_CONNECTION_ERROR	konkret/für Vollständigkeit reserviert
512	CONTROLLER_CONNECTION_ERROR	konkret
513	ROBOT_CONNECTION_ERROR	konkret
514	UNKNOWN_CONTROLLER_API_VERSION_ERROR	konkret
515	INVALID_CONTROLLER_API_VERSION_ERROR	konkret
520	MOVEMENT_ERROR	abstrakte Gruppierung
521	CLOSE_TO_SINGULARITY_ERROR	konkret
522	LINEAR_MOTION_ERROR	konkret
523	VELOCITY_ERROR	konkret
524	INVALID_APPROACH_MODE_ERROR	konkret
525	ANGLE_OUT_OF_LIMIT_ERROR	konkret
530	MODULE_ERROR	konkret/Gruppierung
531	MODULE_OVERHEAT_ERROR	konkret
600	CRITICAL	konkret

Safety_state-Werte

Wert	Enum	Art
100	MANUAL	konkret
200	AUTO	konkret
300	SAFE_STOP	abstrakte Gruppierung
301	SAFE_STOP_0	konkret
302	SAFE_STOP_1	konkret
303	SAFE_STOP_2	konkret
500	ERROR	konkret
501	NOT_CONNECTED	RobFlow-spezifischer konkreter Zustand