Enumerationen
Zusätzliche Hinweise
Die Eingangs-Flags Robot_in_home_position und Flow_ready_to_start
können nur dann Werte zurückgeben, wenn in der SPS eine UUID vorliegt.
hinweis
Bei den folgenden Enumerationen wird der Wert automatisch auf 0 (keine Aktion)
zurückgesetzt, sobald er vom Backend übernommen wurde.
Flow Action
| Aktion | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
NO_ACTION | 0 | |
START_FLOW | 1 | Startet den Flow, der in der Flow-UUID angegeben ist |
PAUSE_FLOW | 2 | Pausiert den aktuellen Flow |
RESUME_FLOW | 3 | Setzt den aktuellen Flow fort |
STOP | 4 | Stoppt Flow oder Bewegung |
Movement Action
| Modus | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
NO_ACTION | 0 | |
JOINT_PTP | 1 | Startet Point-to-Point, Ziel-Gelenkwinkelpose wird als absolute Pose interpretiert |
JOINT_LINEAR | 2 | Startet Linearbewegung, Ziel-Gelenkwinkelpose wird als absolute Pose interpretiert |
CARTESIAN | 3 | Startet Bewegung, kartesische Zielpose wird als absolute Pose interpretiert |
RELATIVE_CARTESIAN | 4 | Startet Bewegung, kartesische Zielpose wird als relative Pose interpretiert |
Verwandte Themen
Die Werte für Betriebsart, Roboterzustand und Sicherheitszustand, die eine SPS zurücklesen kann, sind separat dokumentiert unter RobFlow-Systemzustände.